UR5_User_Manual_zh_Global - 第45页

5.4 工具 I/O 5.3.7.1 远程 ON 按钮 下图说明了远程 ON 按钮的连接方法。 ON OFF 12V Remote GND 5.3.7.2 远程 OFF 按钮 下图说明了远程 OFF 按钮的连接方法。 ON OFF 12V Remote GND 5.4 工具 I/O 在机器人的工具端，有一个 8 引脚的小型连接器，请参见下图。 此连接 器为 特定机 器人 工具上 使用 的夹持 器和 传感器 提供 电源和 控制 信号。适 …

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5.3 控制器 I/O
AG
AI1
AG
AO0
AG
AO1
AG
AI0
Analog
Analog Outputs
Analog Inputs
24V
0V
PWR
GND
Power
5.3.7 远程 ON/OFF 控制
利用远程 ON/OF 控制，可在不使用示教盒的情况下开启和关闭控制箱。它通常用
于以下应用：
• 示教盒不可接近的情况。
• PLC 系统必须实施全面控制的情况。
• 必须同时开启或关闭多个机器人的情况。
远程 ON/OF 控制提供有 12V 的小型辅助电源，控制箱关闭时此电源将保持活动状
态。“ON” 和 “OFF” 输入只能用于短时间激活。“on” 输入与电源按钮的工作原理
相同。务必对远程关闭控制使用 “OFF” 输入，因此此信号允许控制箱保存文件和
正常关闭。
电气规范如下所示。
终端 参数 最小值 典型值 最大值 单位
[12V - GND] 电压 10 12 13 V
[12V - GND] 电流 - - 100 mA
[ON / OFF] 无源电压 0 - 0.5 V
[ON / OFF] 有源电压 5 - 12 V
[ON / OFF] 输入电流 - 1 - mA
[ON] 激活时间 200 - 600 ms
下面的例子显示了远程 ON/OFF 的使用方式。
注意:
可以利用软件中的专门功能来自动加载和启动程序，请参见第 II部
分。
小心:
1. 禁止使用 “ON” 输入或电源按钮关闭控制箱。
UR5/CB3 I-32 版本 3.2 (rev. 18629).
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5.4 工具 I/O
5.3.7.1 远程 ON 按钮
下图说明了远程 ON 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
5.3.7.2 远程 OFF 按钮
下图说明了远程 OFF 按钮的连接方法。
ON
OFF
12V
Remote
GND
5.4 工具 I/O
在机器人的工具端，有一个 8 引脚的小型连接器，请参见下图。
此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。适合使
用的工业电缆如下：
• Lumberg RKMV 8-354。
电缆内部的八条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：
颜色 信号
红色 0V (GND)
灰色 0V/+12V/+24V（电源）
蓝色 数字输出 8 (DO8)
粉红色 数字输出 9 (DO9)
黄色 数字输入 8 (DI8)
绿色 数字输入 9 (DI9)
白色 模拟输入 2 (AI2)
棕色 模拟输入 3 (AI3)
在 GUI 的 I/O 选项卡中，可将内部电源设置为 0V、12V 或 24V II。电气规范如下
所示：
版本 3.2 (rev. 18629).
.
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I-33 UR5/CB3
5.4 工具 I/O
参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 模式下的电源电压 - 24 - V
12V 模式下的电源电压 - 12 - V
两种模式下的电源电流 - - 600 mA
后续章节介绍工具的各种不同的 I/O。
危险:
1. 连接工具和夹持器保证中断电源时不会导致任何危险，例如
工件从工具上掉落。
2. 使用 12V 电源时要特别小心，因为编程员出错可能会导致电
压变为 24V，从而可能损坏设备和引发火灾。
注意:
工具法兰 GND 相连通（与红线相同）。
5.4.1 工具数字输出
数字输出以 NPN 的形式实现。数字输出激活后，相应的接头即会被驱动接通
GND，数字输出端禁用后，相应的接头将处于开路（开集/开漏）。电气规范如下所
示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
开路时的电压 -0.5 - 26 V
灌入 1A 电流时的电压 - 0.05 0.20 V
灌电流 0 - 1 A
通过 GND 的电流 0 - 1 A
下一小节中的示例显示了如何使用数字输出。
小心:
1. 工具中的数字输出端没有电流限制，若超过所规定的数据，可
能会导致永久性损坏。
5.4.1.1 使用工具数字输出
下例说明了如何在使用 12V 或 24V 的内部电源时打开负载。请记住，您必须要在
I/O 选项卡中定义输出电压。并谨记，即使负载已关闭，“电源” 接头和防护罩/地
面之间仍存在电压。
UR5/CB3 I-34 版本 3.2 (rev. 18629).
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