UR5_User_Manual_zh_Global - 第48页

5.6 电源连接 5.4.3.1 使用工具模拟输入，非差分下例显示了模拟传感器与非差分输出的连接方式。只要模拟输入的输入模式设置与 I/O 选项卡中的设置相同，那么传感器的输出端可设置为电流模式，也可设置为电压模式。请记得检查并确保带有电压输出端的传感器可以驱动工具的内部电阻，否则测量值可能无效。 GND POWER AI8 5.4.3.2 使用工具模…

5.4 工具 I/O

DO8

POWER

5.4.2 工具数字输入端

数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终

为低。电气规范如下所示。

参数最小值典型值最大值单位

输入电压 -0.5 - 26 V

逻辑低电压 - - 2.0 V

逻辑高电压 5.5 - - V

输入电阻 - 47k - Ω

下一小节中的示例显示了如何使用数字输入。

5.4.2.1 使用工具数字输入

下例显示了简单按钮的连接方法。

DI8

POWER

5.4.3 工具模拟输入

工具模拟输入为非差分输入，可在 I/O 选项卡上设置为电压和电流，请参见第 II部

分。电气规范如下所示。

参数最小值典型值最大值单位

电压模式下的输入电压 -0.5 - 26 V

0V 至 10V 电流范围内的输入电阻 - 15 - kΩ

电流模式下的输入电压 -0.5 - 5.0 V

电流模式下的输入电流 -2.5 - 25 mA

4mA 至 20mA 电流范围内的输入电阻 - 200 - Ω

下面的章节中举出了两个关于如何使用模拟输入的示例。

小心:

1. 在电流模式下，模拟输入没有提供过电压保护。超过电气规范

中的极限可能导致输入端永久损坏。

版本 3.2 (rev. 18629).

I-35 UR5/CB3

5.6 电源连接

5.4.3.1 使用工具模拟输入，非差分

下例显示了模拟传感器与非差分输出的连接方式。只要模拟输入的输入模式设置与

I/O 选项卡中的设置相同，那么传感器的输出端可设置为电流模式，也可设置为电

压模式。请记得检查并确保带有电压输出端的传感器可以驱动工具的内部电阻，否

则测量值可能无效。

GND

POWER

AI8

5.4.3.2 使用工具模拟输入，差分

下例显示了模拟传感器与差分输出的连接方式。将负输出端连接至 GND (0V)，即

可像非差分传感器一样工作。

POWER

AI8

GND

5.5 以太网

控制箱底部提供有以太网接口，请参见下图。

以太网接口可用于以下应用：

• MODBUS I/O 扩展模块。详细信息请参见第 II部分。

• 远程访问和控制。

电气规范如下所示。

参数最小值典型值最大值单位

通信速度 10 - 100 Mb/s

5.6 电源连接

控制箱市电电缆末端有一个标准 IEC 插头。将当地专用的市电插座或电缆连接到

IEC 插头。

要使机器人通电，控制箱必须与电源相连。这个过程必须使用相应的 IEC C19 电线

连接控制箱底部的标准 IEC C20 插头来完成，请参见下图。

UR5/CB3 I-36 版本 3.2 (rev. 18629).

5.7 机器人连接

电源至少应配备以下附件：

• 接地。

• 市电保险丝。

• 剩余电流断路器。

建议对机器人应用中的所有设备的电源安装电源开关，以便于在维修时上锁挂牌。

电气规范如下表所示。

参数最小值典型值最大值单位

输入电压 100 - 240 VAC

外部市电保险丝（100-200V 时） 8 - 16 A

外部市电保险丝（200-240V 时） 8 - 16 A

输入频率 47 - 63 Hz

备用电源 - - 0.5 W

额定工作功率 90 150 325 W

危险:

1. 请确保机器人以正确的方式接地（电气接地）。请使用未用的

且与控制箱内接地标志相连的插销来为系统内的所有设备建

立通用接地。接地连接器应至少有该系统内最高电流的额定

电流。

2. 请确保控制箱的输入电流受到剩余电流装置 (RCD) 和适当的

保险丝的保护.

3. 完成所有服务所需的机器人安装设置后，所有的电源都需上

锁挂牌。当系统上锁后，其他设备都不可给机器人 I/O 供电。

4. 请确保所有的电缆在控制箱通电前都正确连接。始终正确使

用原装的电源线。

5.7 机器人连接

机器人电缆必须插入控制箱底部的连接器中，参见下图。在开启机器人手臂时，务

必适当锁定连接器。断开机器人电缆时必须切断机器人的电源。

版本 3.2 (rev. 18629).

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