UR5_User_Manual_zh_Global - 第5页

. . 目录前言 ix 这些箱子里装的是什么 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix 重要安全说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix 如何使用本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x 哪里可以找到更…

此处所包含的信息是 Universal Robots A/S 的财产，未经 Universal Robots A/S 事先书面许可，不

得全部或部分复制其中的内容。此处所包含的信息不应视为 Universal Robots A/S 的承诺，并且其

内容可能会更改，恕不另行通知。。本手册定期进行评审与修订。

对于本文档的任何错误或遗漏，Universal Robots A/S 概不负责。

Universal Robots 徽标是 Universal Robots A/S 的注册商标。

UR5/CB3 ii 版本 3.2 (rev. 18629).

.目录

前言 ix

这些箱子里装的是什么 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

重要安全说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix

如何使用本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

哪里可以找到更多信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

I 硬件安装手册 I-1

1 安全 I-3

1.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.2 有效性和责任 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.3 责任限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3

1.4 该手册中的警告标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4

1.5 一般警告和提醒 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4

1.6 拟定用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-7

1.7 风险评估 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-7

1.8 紧急停机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-9

1.9 无电力驱动的移动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-9

2 安全相关的功能和接口 I-11

2.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-11

2.2 安全系统的停止时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-11

2.3 限制安全相关功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-12

2.4 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13

2.5 安全相关的电气接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14

2.5.1 安全相关的电气输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14

2.5.2 安全相关的电气输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-15

3 运输 I-17

4 机械接口 I-19

4.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19

版本 3.2 (rev. 18629).

iii UR5/CB3

4.2 机器人工作空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19

4.3 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19

5 电气接口 I-23

5.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23

5.2 电气警告和小心事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23

5.3 控制器 I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-24

5.3.1 所有数字 I/O 的通用规范. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-25

5.3.2 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-26

5.3.3 通用数字 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29

5.3.4 从按钮进行的数字输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30

5.3.5 与其他机器或 PLC 通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30

5.3.6 通用模拟 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30

5.3.7 远程 ON/OFF 控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-32

5.4 工具 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-33

5.4.1 工具数字输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-34

5.4.2 工具数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35

5.4.3 工具模拟输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35

5.5 以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36

5.6 电源连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36

5.7 机器人连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37

6 维护和维修 I-39

6.1 安全指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-39

7 处理和环境 I-41

8 认证 I-43

8.1 第三方认证. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43

8.2 根据欧盟指令发布的声明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43

9 质保 I-45

9.1 产品质量保证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45

9.2 免责声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45

A 制动时间和制动距离 I-47

A.1 0 类停机的停止距离和停止时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-47

UR5/CB3 iv 版本 3.2 (rev. 18629).