UR5_User_Manual_zh_Global - 第6页
4.2 机器人工作空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19 4.3 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19 5 电气接口 I-23 5.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . …
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.目录
前言 ix
这些箱子里装的是什么 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
重要安全说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
如何使用本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
哪里可以找到更多信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
I 硬件安装手册 I-1
1 安全 I-3
1.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.2 有效性和责任 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.3 责任限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.4 该手册中的警告标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4
1.5 一般警告和提醒 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4
1.6 拟定用途 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-7
1.7 风险评估 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-7
1.8 紧急停机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-9
1.9 无电力驱动的移动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-9
2 安全相关的功能和接口 I-11
2.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-11
2.2 安全系统的停止时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-11
2.3 限制安全相关功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-12
2.4 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13
2.5 安全相关的电气接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14
2.5.1 安全相关的电气输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14
2.5.2 安全相关的电气输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-15
3 运输 I-17
4 机械接口 I-19
4.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19
版本 3.2 (rev. 18629).
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iii UR5/CB3
4.2 机器人工作空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19
4.3 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19
5 电气接口 I-23
5.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
5.2 电气警告和小心事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
5.3 控制器 I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-24
5.3.1 所有数字 I/O 的通用规范. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-25
5.3.2 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-26
5.3.3 通用数字 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29
5.3.4 从按钮进行的数字输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.5 与其他机器或 PLC 通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.6 通用模拟 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.7 远程 ON/OFF 控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-32
5.4 工具 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-33
5.4.1 工具数字输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-34
5.4.2 工具数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.4.3 工具模拟输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.5 以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36
5.6 电源连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36
5.7 机器人连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37
6 维护和维修 I-39
6.1 安全指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-39
7 处理和环境 I-41
8 认证 I-43
8.1 第三方认证. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43
8.2 根据欧盟指令发布的声明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43
9 质保 I-45
9.1 产品质量保证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
9.2 免责声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
A 制动时间和制动距离 I-47
A.1 0 类停机的停止距离和停止时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-47
UR5/CB3 iv 版本 3.2 (rev. 18629).
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B 声明和认证 I-49
B.1 CE Declaration of Incorporation (original) . . . . . . . . . . . . . . . . I-49
B.2 CE 公司声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50
B.3 安全系统证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-51
B.4 环境测试证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-52
B.5 EMC 测试证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53
C 应用标准 I-55
D 技术规格 I-61
II PolyScope 手册 II-1
10 安全配置 II-3
10.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-3
10.2 更改安全配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.3 安全同步和错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.4 公差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.5 安全校验和. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.6 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.7 自由驱动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.8 密码锁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.9 应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.10 一般限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.11 关节限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
10.12 边界 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-10
10.12.1 选择一个边界进行配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.2 3D 可视化效果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.3 安全板配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.4 工具边界属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.13 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.13.1 输入信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.13.2 输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
11 开始编程 II-19
11.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
版本 3.2 (rev. 18629).
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v UR5/CB3