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. . C 应用标准 本 节阐 述 了 机 器 人 手 臂 和控 制 箱 在 开 发 过 程 中所 采 用 的 相 关 标 准。如 果 括 号 中 注 有 《欧洲 指 令》 编 号， 表示该标准根据《欧洲指令》进行了调整。 标准并 非法 律，标准 是指 由相关 行业 的利 益相关 者开 发的文 档，文档 中规 定了某 种产 品或产 品组 的一 般 安全和性能要求。 标准类型缩写的含义如下： ISO In ternational Stan…
B.5 EMC 测试证书
UR5/CB3 I-54 版本 3.2 (rev. 18629).
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.C 应用标准
本节阐述了机器人手臂和控制箱在开发过程中所采用的相关标准。如果括号中注有《欧洲指令》编号，
表示该标准根据《欧洲指令》进行了调整。
标准并非法律，标准是指由相关行业的利益相关者开发的文档，文档中规定了某种产品或产品组的一般
安全和性能要求。
标准类型缩写的含义如下：
ISO International Standardization Organization
IEC International Electrotechnical Commission
EN European Norm
TS Technical Specification
TR Technical Report
ANSI American National Standards Institute
RIA Robotic Industries Association
CSA Canadian Standards Association
只有遵循本手册中的所有装配说明、安全说明和指南，方保证符合以下标准。
ISO 13849-1:2006 [PLd]
ISO 13849-2:2012
EN ISO 13849-1:2008 (E) [PLd – 2006/42/EC]
EN ISO 13849-2:2012 (E) (2006/42/EC)
Safety of machinery – Safety-related parts of control systems
Part 1: General principles for design
Part 2: Validation
根据这些标准的要求，安全控制系统设计成 d 性能等级 (PLd)。
ISO 13850:2006 [停机类别 1]
EN ISO 13850:2008 (E) [停机类别 1 - 2006/42/EC]
Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design
根据此标准，紧急停止功能设计成停机类别 1。停机类别 1 是一种可控的停止，即利用电机的电源实现
停止，然后在停止后切断电源。
ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/EC]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
UR 机器人根据此标准的原理进行评估。
版本 3.2 (rev. 18629).
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I-55 UR5/CB3
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/EC]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
此标准不是面向集成商，而是面向机器人制造商。第二部分 (ISO 10218-2) 则是面向机器人集成商，这
部分阐述了机器人应用的安装和设计。
标准撰写者含蓄地展望了传统的工业机器人，这类机器人在传统上通过护栏和光幕进行防护。而 UR 机
器人在设计中纳入了始终启用的力和功率限制。因此，下文对一些概念进行了解释说明。
如果在危险的应用中使用 UR 机器人，可能需要采取另外的安全措施，请参阅本手册第 1章。
说明：
• “3.24.3 防护空间” 定义为周围防护。防护空间通常是指护栏后面的空间，通过护栏可防止人员接触
到危险的传统机器人。UR 机器人设计为在无护栏的情况下工作，它具备限制功率和力的内置安全
功能，因此不存在护栏所规定的危险防护空间。
• “5.4.2 性能需求”。所有安全功能根据 ISO 13849-1:2006 达到 PLd。机器人的每个关节都有冗余编码
器系统，并且额定安全的 I/O 都有一个 ISO 13849-1
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3 类结构。额定安全的 I/O 必须根据本手册
与 3 类安全额定设备相连，以构成完整安全功能的 PLd 结构。
• “5.7 操作模式”。由于 UR 机器人没有不同的操作模式，因此没有提供模式选择器。
• “5.8 悬吊控制”。本节定义了示教盒在危险防护空间使用时的保护功能。由于 UR 机器人可限制功率
和力，因此没有像传统机器人一样的危险防护空间。相比传统机器人，UR 机器人示教更安全。操
作员不必释放启用了三重定位的设备，只需要用手便可停止机器人。
• “5.10 协同操作要求”。UR 机器人限制功率和力的功能始终处于活动状态。UR 机器人的视觉设计表
明机器人能够用于协同操作。限制功率和力的功能根据 5.10.5 条设计。
• “5.12.3 额定安全的软轴和空间限制”。此安全功能是可通过软件配置的多项安全功能之一。通过设
置所有安全功能可生成哈希代码，哈希代码表示 GUI 中的安全检查标识符。
ISO/DTS 15066（草案）
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Collaborative operation
该项技术规范 (TS) 正在编写中。TS 并非标准，TS 的目的是提出一套尚不成熟的要求，判断这些要求
对于特定的行业是否有用。
该项 TS 提出了针对协作（即机器人与人类共同完成某项工作任务）机器人的与技术和力有关的安全限
制。
Universal Robots 是开发该项 TS (ISO/TC 184/SC 2) 的国际委员会的活跃成员。预计 2016 年将发布最
终版本。
ANSI/RIA R15.06-2012
Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements
这项美国标准将 ISO 标准 ISO 10218-1（见上文）与 ISO 10218-2 综合在一个文件中。其语言由英式英
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类结构，参见术语了解更多详情。
UR5/CB3 I-56 版本 3.2 (rev. 18629).
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