UR5_User_Manual_zh_Global - 第7页
B 声明和认证 I-49 B.1 CE Declaration of Incorp oration (original) . . . . . . . . . . . . . . . . I-49 B.2 CE 公司声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50 B.3 安全系统证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . …
4.2 机器人工作空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19
4.3 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-19
5 电气接口 I-23
5.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
5.2 电气警告和小心事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
5.3 控制器 I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-24
5.3.1 所有数字 I/O 的通用规范. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-25
5.3.2 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-26
5.3.3 通用数字 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-29
5.3.4 从按钮进行的数字输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.5 与其他机器或 PLC 通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.6 通用模拟 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.7 远程 ON/OFF 控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-32
5.4 工具 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-33
5.4.1 工具数字输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-34
5.4.2 工具数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.4.3 工具模拟输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.5 以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36
5.6 电源连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-36
5.7 机器人连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37
6 维护和维修 I-39
6.1 安全指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-39
7 处理和环境 I-41
8 认证 I-43
8.1 第三方认证. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43
8.2 根据欧盟指令发布的声明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43
9 质保 I-45
9.1 产品质量保证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
9.2 免责声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
A 制动时间和制动距离 I-47
A.1 0 类停机的停止距离和停止时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-47
UR5/CB3 iv 版本 3.2 (rev. 18629).
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版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
B 声明和认证 I-49
B.1 CE Declaration of Incorporation (original) . . . . . . . . . . . . . . . . I-49
B.2 CE 公司声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50
B.3 安全系统证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-51
B.4 环境测试证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-52
B.5 EMC 测试证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53
C 应用标准 I-55
D 技术规格 I-61
II PolyScope 手册 II-1
10 安全配置 II-3
10.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-3
10.2 更改安全配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.3 安全同步和错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.4 公差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.5 安全校验和. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.6 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.7 自由驱动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.8 密码锁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.9 应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.10 一般限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.11 关节限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
10.12 边界 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-10
10.12.1 选择一个边界进行配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.2 3D 可视化效果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.3 安全板配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.4 工具边界属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.13 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.13.1 输入信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.13.2 输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
11 开始编程 II-19
11.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
版本 3.2 (rev. 18629).
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v UR5/CB3
11.2 使用入门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
11.2.1 安装机器人手臂和控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
11.2.2 开/关控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.3 开/关机器人手臂 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.4 快速启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.5 第一个程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
11.3 PolyScope 程序界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11.4 欢迎屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.5 初始化屏幕. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12 屏幕编辑器 II-27
12.1 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
12.2 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.3 屏幕表达式编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.4 位姿编辑器屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
13 机器人控制 II-31
13.1 移动选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.2 特征和工具位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.3 移动工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.1.4 移动关节 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.1.5 自由驱动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.2 I/O 选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13.3 MODBUS 客户端 I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13.4 自动移动选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
13.5 安装设置 → 加载/保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.6 安装设置 → TCP 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.1 添加、修改和删除 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.2 默认和激活的 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.3 示教 TCP 位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.6.4 示教 TCP 方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.5 负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.6 重心 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.7 安装设置 → 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.8 安装设置 → I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
UR5/CB3 vi 版本 3.2 (rev. 18629).
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