UR5_User_Manual_zh_Global - 第8页
11.2 使用入门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I I-19 11.2.1 安装机器人手臂和控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I I-19 11.2.2 开 / 关控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I I-20 11.2.3 开 /…
B 声明和认证 I-49
B.1 CE Declaration of Incorporation (original) . . . . . . . . . . . . . . . . I-49
B.2 CE 公司声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50
B.3 安全系统证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-51
B.4 环境测试证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-52
B.5 EMC 测试证书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53
C 应用标准 I-55
D 技术规格 I-61
II PolyScope 手册 II-1
10 安全配置 II-3
10.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-3
10.2 更改安全配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.3 安全同步和错误 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.4 公差 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.5 安全校验和. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.6 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.7 自由驱动模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.8 密码锁 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.9 应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.10 一般限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.11 关节限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
10.12 边界 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-10
10.12.1 选择一个边界进行配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.2 3D 可视化效果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.3 安全板配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12.4 工具边界属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.13 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.13.1 输入信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.13.2 输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
11 开始编程 II-19
11.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
版本 3.2 (rev. 18629).
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v UR5/CB3
11.2 使用入门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
11.2.1 安装机器人手臂和控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
11.2.2 开/关控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.3 开/关机器人手臂 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.4 快速启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.2.5 第一个程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
11.3 PolyScope 程序界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11.4 欢迎屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.5 初始化屏幕. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12 屏幕编辑器 II-27
12.1 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
12.2 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.3 屏幕表达式编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.4 位姿编辑器屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
13 机器人控制 II-31
13.1 移动选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.2 特征和工具位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1.3 移动工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.1.4 移动关节 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.1.5 自由驱动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-32
13.2 I/O 选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13.3 MODBUS 客户端 I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13.4 自动移动选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-34
13.5 安装设置 → 加载/保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.6 安装设置 → TCP 配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.1 添加、修改和删除 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.2 默认和激活的 TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.6.3 示教 TCP 位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.6.4 示教 TCP 方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.5 负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.6.6 重心 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.7 安装设置 → 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.8 安装设置 → I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
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13.9 安装设置 → 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.10 安装设置 → 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.11 安装 → MODBUS 客户端 I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.12 安装 → 特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.13 输送机跟踪设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.14 安装设置 → 默认程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.1 加载默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.2 开启默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.14.3 自动初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.15 日志选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.16 加载屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.17 运行选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
14 编程 II-55
14.1 新建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
14.2 程序选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
14.2.1 程序树 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
14.2.2 程序执行指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.3 搜索按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.4 撤销/重做按钮. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.2.5 程序仪表板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
14.3 变量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
14.4 命令：空 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
14.5 命令：移动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
14.6 命令：固定路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
14.7 命令：相对路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14.8 命令：可变路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
14.9 命令：等待. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.10 命令：设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.11 命令：弹出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.12 命令：中止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.13 命令：注释. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.14 命令：文件夹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.15 命令：循环. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.16 命令：SubProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
版本 3.2 (rev. 18629).
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