UR5_User_Manual_zh_Global - 第80页
10.9 应用 恢复模式 : 当 机 器 人 手臂 与 其 他 某 种 模 式 （如 标 准 或 缩 减 模 式） 冲 突 并 且 发 生了 0 类 停机 时， 1 机 器人 手 臂 将 在 恢 复 模 式 下 启动。 此 模 式 允许 在 解 决 所 有冲 突 前 手动调整机器人手臂。机器人程序不能在此模式下运行。 警告 : 请注意， 关节位置 、 TCP 位置 和 TCP 方向 的极限在 恢复 模式下被 禁用，因此在极限范围内移回机…
10.4 公差
如果在有错误的情况下尝试退出安装选项卡，将显示提供有如下选项的对话框：
1. 解决问题，消除所有错误。这将在屏幕左侧的安全文本旁边不再显示红色错误
图标时可见。
2. 恢复上次应用的安全配置。选择此选项将放弃所有更改，继续进行所需的操
作。
如果在没有错误的情况下退出该选项卡，将显示提供有以下选项的不同对话框：
1. 应用更改并重启系统。选择此选项将对系统应用安全配置更改并重启系统。注
意：这并不表示所有更改都已保存；此时关闭机器人将丢失包括安全配置在内
的机器人安装的所有更改。
2. 恢复上次应用的安全配置。选择此选项将放弃所有更改，继续进行所需的操
作。
10.4 公差
在安全配置中设置了物理限制。这些限制的输入字段不含公差：公差显示在字段旁
边（如适用）。 安全系统接收输入字段的值，并检测这些值是否存在违例。 机器人
手臂将力求防止安全系统违例的情况，并在发生限值减去公差的情况时停止执行程
序，以提供保护性停止。请注意，这表明程序可能无法执行极其接近极限的运动，
例如机器人可能无法达到关节速度极限或 TCP 速度极限中指定的最高速度。
警告:
务必利用限值（不含公差）执行风险评估。
警告:
公差视软件版本而定，因此更新软件可能会改变公差。有关版本之
间的变化，请参考发布说明。
10.5 安全校验和
屏幕右上角的文本简略地展示了当前机器人所使用的安全配置。文本的变更意味着
当前的安全配置也发生了变化。点击校验和将显示当前有效的安全配置的详细信
息。
10.6 安全模式
在正常条件（即 没有实施保护性停止）下，安全系统将在如下的一种安全模式下操
作，每种模式都有关联的安全极限设置：
正常模式: 默认为激活的安全模式；
缩减模式: 机器人 TCP 的位置超出触发器缩减模式平面（参见 10.12），或使用可
配置的输入触发（参见 10.13）时，将激活此模式。
版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
II-5 CB3
10.9 应用
恢复模式: 当机器人手臂与其他某种模式（如标准或缩减模式）冲突并且发生了 0
类停机时，
1
机器人手臂将在恢复模式下启动。此模式允许在解决所有冲突前
手动调整机器人手臂。机器人程序不能在此模式下运行。
警告:
请注意，关节位置、TCP 位置和 TCP 方向的极限在恢复模式下被
禁用，因此在极限范围内移回机器人手臂时应小心。
用户在安全配置屏幕的子选项卡上可独立设置标准和缩减模式的安全极限。对于工
具和关节，缩减模式下对于速度和动量的限制要求比标准模式下的更严格。
如果活动的限制设置中的安全极限违例，机器人手臂将实施 0 类停机。如果在机器
人手臂通电时活动的安全极限（例如关节位置极限或安全界限）已违例，机器人手
臂将在恢复模式下启动。这样可以将机器人手臂移回安全极限范围内。在恢复模式
下，机器人手臂的运动受固定极限设置（非用户自定义）的限制。有关恢复模式限
制的详细信息，请参见硬件安装手册。
10.7 自由驱动模式
当处于自由驱动模式（请参阅 13.1.5）时，机器人手臂的运动接近某一限制，用户
会感受到一股反抗力。该力量是由机器人 TCP 的位置、方向和速度，以及关节的
位置和速度引起的。
该反抗力的目的是告诉用户当前的位置或速度接近极限，从而防止机器人违反该极
限。不过，如果用户对机器人施加足够的力量，该极限是可以被违反的。力的大小
对着机器人手臂不断接近极限而增大。
10.8 密码锁
在屏幕下方的空白文本字段输入正确的密码，并按解锁按钮前，此屏幕上的所有设
置均被锁定（请参阅 15.3）。可通过点击锁定按钮再次锁住屏幕。当离开安全配置
屏幕时，安全控件可自动锁定。设置被锁定时，屏幕左侧的安全文本旁边会显示锁
定图标。对设置解锁后，则显示解锁图标。
注意:
请注意，安全配置屏幕解锁后，机器人手臂将被切断电源。
10.9 应用
安全配置解锁后，如果更改了安全配置，机器人手臂将被切断电源。应用更改或恢
复更改后，机器人手臂才能接通电源，并且是从初始化屏幕手动通电。
1
根据 IEC 60204-1，参见术语了解详情。
CB3 II-6 版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
10.10 一般限制
在退出安装选项卡前，必须应用或恢复对安全配置所做的任何更改。必须按应用按
钮并确认后，这些更改方生效。在确认时要求目视检查对机器人手臂的更改。出于
安全原因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。
此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。请参阅 13.5了解保
存机器人安装的更多信息。
10.10 一般限制
一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值
组成：
力: 限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。
功率: 限制机器人对环境做的最大机械功，将负载视为机器人的一部分，而非环境
的一部分。
速度: 限制机器人 TCP 的最大线性速度。
动量: 限制机器人 TCP 的最大动量。
有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限制；基本设置和高级设置，下文详
述。
版本 3.2 (rev. 18629).
.
版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
II-7 CB3