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10.10 一般限制在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意味着虽然规定了速度限制，但是机器人手臂的其他部分不一定也会遵守同样的限制。在自由驱动模式下（详见 13.1.5 ），且机器人 TCP 的当前速度接近速度限制时，用户会感觉到一股反 …

10.10 一般限制

在退出安装选项卡前，必须应用或恢复对安全配置所做的任何更改。必须按应用按

钮并确认后，这些更改方生效。在确认时要求目视检查对机器人手臂的更改。出于

安全原因起见，提供的信息采用 SI 单位。下面显示了确认对话框的一个示例。

此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。请参阅 13.5了解保

存机器人安装的更多信息。

10.10 一般限制

一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值

组成：

力: 限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。

功率: 限制机器人对环境做的最大机械功，将负载视为机器人的一部分，而非环境

的一部分。

速度: 限制机器人 TCP 的最大线性速度。

动量: 限制机器人 TCP 的最大动量。

有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限制；基本设置和高级设置，下文详

述。

版本 3.2 (rev. 18629).

II-7 CB3

10.10 一般限制

在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意

味着虽然规定了速度限制，但是机器人手臂的其他部分不一定也会遵守同样的限

制。

在自由驱动模式下（详见 13.1.5），且机器人 TCP 的当前速度接近速度限制时，

用户会感觉到一股反抗力，该反抗力随着速度接近限制值而增大。当前速度在

250

/s 左右的限制内时，就会产生该力。

基本设置初始一般限制次面板以默认屏幕显示，上面有滑块，滑块中有四组正常

模式和缩减模式的力、功率、速度和动量限制预定义值。

图形用户界面中显示了具体的数值组。预定义数值组仅为建议值，不替代正确的风

险评估。

切换至高级设置如果预定义值都不满足要求，可以按下高级设置... 按钮，进入一

般限制高级设置屏幕。

高级设置

10.10中的每一个一般限制都可以独立设置。方法是点击文本域，然后输入一个新

的值。每个限制的最大可接受值列于最大一栏中。力的限制可设置为介于 100 N 和

250 N 之间的值，功率限制可设置为介于 80 W 和 1000 W 之间的值。

注意如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字段

会被禁用（详见 10.12和10.13)。此外，缩减模式下的速度和动量限制值不得高于

对应的正常模式限制值。

每个限制的公差和单位列于对应的行末。在运行程序时，机器人手臂的速度将自动

调整，以避免超过所输入的值减去公差之值（参见 10.4）。请注意，公差值所示的

CB3 II-8 版本 3.2 (rev. 18629).

10.11 关节限制

负号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。如果机器人手臂超过限制（无公

差），安全系统将实施 0 类停机。

警告:

速度限制只适用机器人 TCP，因此机器人手臂的其他部分可以比

定义值更快的速度移动。

切换至基本设置按下基本设置... 按钮，切换至一般限制基本设置屏幕，此时所有

一般限制都会重置为默认值。如果该操作会导致定制数值丢失，则会跳出对话框要

求确认。

10.11 关节限制

关节限制对每个关节在关节空间的运动进行限制，即关节限制指的不是笛卡尔空间，

而是关节内部（旋转）位置和旋转速度。次面板上部的无线电按钮实现了对最大速

度和位置范围的独立设置。

在自由驱动模式下（详见 13.1.5），且某一关节的当前位置或速度接近限制时，用户

会感觉到一股反抗力，该反抗力随着关节接近限制值而增大。关节速度约在速度限

制的 20

◦

/s 以内时或是关节位置约在位置限制的 8

◦

以内时。

最大速度本选项定义了每个关节的最大角速度。方法是点击文本域，然后输入一

个新的值。最大可接受值列于最大一栏中。所有值都不得小于公差值。

注意如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字段

会被禁用（详见 10.12和10.13)。此外，缩减模式的限制值不得高于对应的正常模式

限制值。

版本 3.2 (rev. 18629).

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