UR5_User_Manual_zh_Global - 第86页
10.12 边界 名称 名 称 文本 域 允许 用 户为 所选 安 全板 指 定一 个 名称。 更改 名 称的 方 法是， 点 击 文本域，然后输入一个新的名称。 复制 特性 当 前 机器 人安 装的 一 种属 性规 定 安全 板的 位置 和 常态 （请参 见 13.12 ） 。 请 使用 安 全 板 属 性 部 分左 下 方 的 下 拉 列表 框 选 择 一 种 属 性。只 能 使 用 点 和 平面 类 型 的特征。选择 <Un…
10.12 边界
10.12.1 选择一个边界进行配置
安全边界控件位于选项卡左边，它是用来选择一个边界限制进行配置的。
按下控件中列出的 8 个条目之一就可对安全板进行设置。如果所选的安全平面已进
行配置，此平面相应的 3D 展示将在此面板右侧的 3D 视图（请参阅 10.12.2）中突
出显示。可在选项卡底部安全板属性这一部分对安全板进行设置（请参阅 10.12.3）。
按下工具边界条目对机器人工具边界限制方向进行配置。该边界可在选项卡底部的
安全边界属性这一部分加以说明（请参阅 10.12.4）。
按下 / 按钮来触发边界限制开/关的 3D 可视化效果。如果边界限制为活动
状态，安全模式（参见 10.12.3 和 10.12.4）将由以下的一个图标 / /
/ 指示。
10.12.2 3D 可视化效果
3D View 显示被配置的安全板，以及与机器人手臂当前位置相配的机器人工具的
方向边界限制。所有已配置的边界记录，包括在安全边界部分被选中可视化触发器
（即，有 标志），全都与当前所选的边界限制配合显示。
（激活）安全板是黄色和黑色的，且有一个小小的箭头表示该板子出于正常状态，
这表明机器人 TCP 允许放置在板子的这一边。触发器平面显示为蓝色和绿色。平
面一侧的小箭头表明不会触发向缩减模式的转变。如果位于选项卡左边控件中的安
全板被选中，那么相对应的 3D 展示会被高亮。
工具方向边界极限以锥体呈现，带一个矢量指示机器人工具的当前方向。锥体内部
代表允许的工具方向（矢量）。
当板子或者工具方向边界限制已配置但未被激活，可视化显示为灰色。
按放大镜图标可缩放视角，拖动手指图标可更改视角。
10.12.3 安全板配置
通过选项卡底部的安全板属性部分定义所选安全板的配置。选中的安全板位于选项
卡左上方的安全边界控件中。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-11 CB3
10.12 边界
名称 名称文本域允许用户为所选安全板指定一个名称。更改名称的方法是，点击
文本域，然后输入一个新的名称。
复制特性 当前机器人安装的一种属性规定安全板的位置和常态（请参见 13.12）。
请使用安全板属性部分左下方的下拉列表框选择一种属性。只能使用点和平面类型
的特征。选择 <Undefined> 选项来明确安全板的配置。
被选特性的 z-轴将指向不被允许的区域，板常态会指向相反的方向，除非当基数
选中，板常态将指向相同的方向。如果此平面被配置为触发器缩减模式平面（参
见 10.12.3），平面法线指示不会触发转换为缩减模式的平面边。
需注意当选择一种属性对安全板进行配置之后，位置信息只是复制到安全板；安全
板没有与该属性相连。这就是说如果用于配置安全板的属性的位置或方向发生变化，
该安全板并不会自动更新。如果属性发生变化，属性选择器上方就会显示 图标。
点击选择器旁边的 按钮，更新安全板当前位置及属性方向。如果所选特征从安装
中删除， 图标也会显示。
安全模式 安全平面属性面板右侧的下拉菜单用于选择此安全平面的安全模式，可用
的模式有：
CB3 II-12 版本 3.2 (rev. 18629).
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10.12 边界
禁用 安全平面从不激活。
标准 如果安全系统处于标准模式，标准模式平面将处于
活动状态，并严格限制机器人 TCP 的位置。
缩减 如果安全系统处于缩减模式，缩减模式平面将处于
活动状态，并严格限制机器人 TCP 的位置。
标准和缩减 如果安全系统处于标准或缩减模式，标准和缩减模
式平面将处于活动状态，并严格限制机器人 TCP
的位置。
触发器缩减模式 安全系统处于标准或缩减模式下时，触发器缩减
模式平面将处于活动状态，并在机器人 TCP 超出
此平面时使安全系统切换为缩减模式。
被选的安全模式由安全边界 控件的相应的条目里的图标表明。如果安全模式 被设置
为禁用，没有任何图标显示。
位移 如果位于安全板属性 控件左下角的下拉列表框中的一种属性被选中，可通过
点击该控件右下方的位移文本域，然后输入一个值，平移安全板。输入一个正值，
将板子移向板常态的反方向，从而增加机器人的工作空间，而输入一个负值，将板
子向板常态这一方向移动，可减少机器人的工作空间。
边界平面位移的公差和单位显示在文本字段的右侧。
严格限制平面的效果 TCP 位置即将穿过严格限制的活动安全平面时，如果继续沿
预测的轨迹移动，则公差为负（参阅 10.4）。请注意，公差值所示的负号只是用于
表明要从实际输入的值中减去公差。如果 TCP 位置超过规定极限的安全平面（无
公差），安全系统将实施 0 类停机。
触发器缩减模式平面的效果 如果没有实施保护性停止，并且安全系统没有处于特
殊恢复模式（参阅 10.6），将会在标准或缩减模式下操作，并且机器人手臂的运动
受限于相应的限制设置。
安全系统默认为处于标准模式。只要出现以下情况，安全系统将转变为缩减模式：
a) 机器人 TCP 的位置超出某些触发器缩减模式平面，即 位于与平面可视化中的
小箭头方向相对的平面的边上。
b) 配置了缩减模式安全输入功能，并且输入信号低（详情参见 10.13）。
如果不再出现以上任何一种情况，安全系统将重新转换为标准模式。
由于穿过触发器缩减模式平面导致从标准转换为缩减模式时，标准模式限制设置将
转换为缩减。只要机器人 TCP 位于触发器缩减模式平面的 20 mm 处或靠近此平面
（但仍在标准模式的一边），将对每个限制值应用更随意的标准和缩减模式限制。一
旦机器人 TCP 穿过触发器缩减模式平面，标准模式限制设置不再处于活动状态，
而是强制应用缩减模式限制设置。
由于穿过触发器缩减模式平面导致从缩减转换为标准模式时，缩减模式限制设置将
转换为标准。只要机器人 TCP 穿过触发器缩减模式平面，将对每个限制值应用更
随意的标准和缩减模式限制。一旦机器人 TCP 位于触发器缩减模式平面的 20 mm
处或更远的位置（在标准模式的一边），缩减模式限制设置不再处于活动状态，而是
强制应用标准模式限制设置。
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-13 CB3