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. . 11 开始编程 11.1 简介 UR 机 器 人 手 臂 由 挤 压 铝 管 和 关 节 组 成。 这 些 关 节 及 其 通 用 的 名 字 如 表 格 11.1 所 示。 机 座 是 机器 人的 安装 位置， 机器 人的 另一 端（ 手 腕 3 ）与 机器 人的 工具 相连。 通过协 调每 一个 关节的 活动， 除了机 座正 上方及 正下 方的 区域以 外，机 器人可 以自 由地移动工具。 P olyScop e 是一个图 …
10.13 安全 I/O
CB3 II-18 版本 3.2 (rev. 18629).
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版权所有 ©2009-2015 Universal Robots A/S。保留所有权利。
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.11 开始编程
11.1 简介
UR 机器人手臂由挤压铝管和关节组成。这些关节及其通用的名字如表格 11.1所
示。 机座是机器人的安装位置，机器人的另一端（手腕 3）与机器人的工具相连。
通过协调每一个关节的活动，除了机座正上方及正下方的区域以外，机器人可以自
由地移动工具。
PolyScope 是一个图形用户界面（GUI），你可以操作机器人手臂和控制箱，执行机
器人程序，也可以很轻松地创建一个新的程序。
下一节介绍机器人入门知识。之后将对屏幕及 PolyScope 的功能做更加详尽的介
绍。
危险:
1. 硬件安装手册包含重要的安全信息，在机器人第一次通电前，
UR 机器人的集成商必须阅读并理解这些信息。
2. 在机器人手臂第一次通电前，集成商必须设置风险评估定义
的安全配置参数，参见 10。
11.2 使用入门
使用 PolyScope 之前，必须先安装机器人手臂和控制箱，将控制箱接通电源。
11.2.1 安装机器人手臂和控制箱
请按照以下步骤安装机器人手臂和控制箱：
1. 开箱取出机器人手臂和控制箱。
图 11.1: 机器人关节 A：机座，B：肩膀，C：手肘 和 D、E、F：手腕 1、2、3
版本 3.2 (rev. 18629).
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II-19 CB3
11.2 使用入门
2. 将机器人安装在坚固的防震的表面上。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人和控制箱之间的机器人电缆插上电源。
5. 插入控制箱的市电插头。
警告:
倾翻的危险如果机器人没有安全地放置在坚固的表面上，机器人有
可能会倾倒并造成伤害。
有关详细安装说明，请参考硬件安装手册。请注意，在使用机器人手臂进行任何工
作之前，都须进行风险评估。
11.2.2 开/关控制箱
按带触摸屏的控制板前侧的电源按钮即可打开控制箱。该控制板通常被称为示教
板。接通控制箱后，来自隐藏的操作系统的文本就会出现在触摸屏上。约一分钟
后，屏幕上将显示一些按钮，并弹出一个窗口，引导用户转至初始化屏幕（请参
阅 11.5）。
按屏 幕上的 绿色 电 源按 钮或使 用欢迎 屏幕 上的关 闭按钮 可关 闭控制 箱（请 参
阅 11.4）。
警告:
直接从壁式插座上拔下电源线来关闭系统可能导致机器人文件系统
损坏，从而可能致使机器人功能出现故障。
11.2.3 开/关机器人手臂
如果控制箱已打开且所有紧急停机按钮都未激活，即可开启机器人手臂。开启方法
是，在初始化屏幕中（请参阅 11.5），触摸屏幕上的开 按钮，然后按启动。当启动
机器人后，制动器被解锁，机器人发出噪音并移动少许位置。
触摸 “初始化” 屏幕上的关 按钮可关闭机器人手臂的电源。关闭控制箱也可自动关
闭机器人手臂的电源。
11.2.4 快速启动
为了快速启动已安装好的机器人，请进行如下操作：
1. 按示教盒前侧的 “紧急停机” 按钮。
2. 按示教盒上的电源按钮。
3. 等待一分钟，系统会启动，触摸屏上将显示文字。
4. 系统就绪后，触摸屏上将弹出一个窗口，提示机器人需要进行初始化。
5. 触摸弹出窗口上的按钮。你将会被转至初始化屏幕。
6. 等待出现确认应用的安全配置对话框，按下确认安全配置按钮。这适用于需要根
据风险评估进行调节的初始参数集。
CB3 II-20 版本 3.2 (rev. 18629).
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