JAKA Zu 7 2.5和JAKA C7-电控柜V2.1-硬件手册（中文版） - 第25页
JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7 23 图 4 -4 2 、连接 紧急停止开关 在大多数应 用中，为了便 于安全操作， 需要使用一个 或多个额外的 紧急停止或者 防护停止开关 ，下图 4-5 、 图 4-6 展示了一个或 者多个紧急停 止开关的工作 原理。其中 V+ 、 V - 也可外接外部 24V 电源。 图 4-5
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JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
12 EI1 紧急停止功能输入 1，默认短接片接 V+
P9 - - USB USB3.0
P10
- -
Ethernet1
千兆以太网接口
4.3.1 所有数字 I/O 通用接口规范
本文阐述了电控柜的下列 24V 数字 I/O 的电气规范。可分为：
V+电源选择、安全 I/O 配置。
该电控柜支持 16 路的数字输入和 16 路的数字输出，如下图 4-2:
图 4-2
数字 I/O 可由电控柜内部提供的 24V 电源供电，支持 1.5A 输出能力（过载时关闭输出），当用户需要更大
功率输出时，可通过外接“电源”来给 V+电源供电。24V 为内部电源正，0V 为内部地。V+为所有通用数字 I/O 接
口的正极，V-为负。出厂默认配置为接内部电源，参见下图 4-3：
图 4-3
电控柜有专用的安全 I/O 接口，用户可通过配置紧急停止和防护停止两类功能。功能定义详见 4.3.7。下面
举出了一些关于如何使用安全 I/O 的示例图。
1、默认出厂安全配置
用户可在没有任何附加安全设备的情况下进行操作机器人，EI1~2、SI1~2 分别短接到 V+，而 V+短接到 24V，
V-短接到 0V，则表明由电控柜内部提供 24V 电源，请参阅下图 4-4：
JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
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图 4-4
2、连接紧急停止开关
在大多数应用中，为了便于安全操作，需要使用一个或多个额外的紧急停止或者防护停止开关，下图 4-5、
图 4-6 展示了一个或者多个紧急停止开关的工作原理。其中 V+、V-也可外接外部 24V 电源。
图 4-5
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JAKA Zu 7 v2.5 和 JAKA C 7
图 4-6
3、连接防护停止开关
防护停止功能，支持自动恢复。门开关就是防护停止设备的一个应用案例，门打开时，机器人停止。接线图
如下图 4-7：
图 4-7