ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第111页
保留所有 权 利 111 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C4A2 与安全控制板 A u P 失去通信 如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则 安全控制板或主机板和 安全控制板 之间 的电缆有缺陷 a) 检查主机板与安全 控制板之间的 TCP/IP 连接。 b ) 按照第 5.3.7 节 执行完整的重启程序 c) 更换安全控制板 C4A3 与安全控制板 B uP 失去通信 如果处理器 A 或处理器 B 正在…
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5.故障排除
在错误代码中，相同的事物使用了不同的单词：
• 在安全控制板上： 处理器 A = A uP = SafetySys1
• 在安全控制板上： 处理器 B = B uP = SafetySys2
故障排除章节中的
缩写
PSU = 电源
PC = 控制器
使用支持日志阅读器 (SLR) 打开日志文件。
进入
www.universal-robots.com/support 下载支持日志读取器
5.1 错误代码
代码
错误描述
说明
如何修复
C0
无错误
C1
输出缓冲器过流错误
C1A1
存储警告的缓冲器过流
C1A2
RS485 的输出缓冲器过流（PC 消息
出现问题）
C2
输入缓冲器过流错误
C3
处理器过载错误
任何部分的处理器都可能产生这个错误。
C4
通信中断
a) 检查安全控制板与主机板之间的以太网电缆，检查脚本或
UR+ 软件是否使安全控制板与主机板之间的通信过载。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更新软件
C4A1
与 PC 的通讯中断。
在安全控制板与主机板之间
a) 检查安全控制板与主机板之间的以太网电缆，检查脚本或
UR+ 软件是否使安全控制板与主机板之间的通信过载。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更新软件
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C4A2
与安全控制板 A uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则
安全控制板或主机板和安全控制板之间
的电缆有缺陷
a) 检查主机板与安全控制板之间的 TCP/IP 连接。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换安全控制板
C4A3
与安全控制板 B uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则
安全控制板或主机板和安全控制板之间
的电缆有缺陷
a) 检查主机板与安全控制板之间的 TCP/IP 连接。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换安全控制板
C4A4
与主示教器 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则
主机板和示教器之间的示教器或电缆有
缺陷
a) 检查主机板与示教器之间的 RS485-12V 连接。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换示教器
C4A5
与辅助示教器 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则
主机板和示教器之间的示教器或电缆有
缺陷
a) 检查主机板与示教器之间的 RS485-12V 连接。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换示教器
C4A6
与主 EUROMAP67 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则
Euromap67 或主机板和 Euromap 之间的
电缆有缺陷
a) 检查主机板与 Euromap67 之间的 Euromap67 连接。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换 Euromap67
C4A7
与辅助 EUROMAP67 uP 失去通信
如果处理器 A 或处理器 B 正在通信，则
Euromap67 或主机板和 Euromap 之间的
电缆有缺陷
a) 检查主机板与 Euromap67 之间的 Euromap67 连接。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 更换 Euromap67
C4A8
主 EUROMAP67 uP 存在，但
euromap67 被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A9
辅助 EUROMAP67 uP 存在，但
euromap67 被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A10
主示教器存在，但示教器安全被禁
用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A11
辅助示教器 uP 存在，但示教器安
全被禁用
安全配置不正确
a) 更新安全配置中的其他设置。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A12
与关节 0 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
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C4A13
与关节 1 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A14
与关节 2 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A15
与关节 3 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A16
与关节 4 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A17
与关节 5 失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A18
与工具失去通信
不止 1 个文件包丢失
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A65
主示教器文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A66
辅助示教器文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A67
主 Euromap67 文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A68
辅助 Euromap67 文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A69
副主机板文件包丢失
丢失 1 个文件包 - 警告
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C4A70
关节 0 文件包丢失
一个或多个关节出现串行通信问题
如果日志中经常出现这种情况，则：
a) 验证通信电缆是否正确连接
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序