ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第118页

保留所有 权 利 118 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C39A103 观察 点故 障：关 节 - 编 码 器 任务 超 时 C39A104 观察点故障：通信任务 超时 C39A105 观察点故障： RA M 测试任务超时 C39A106 观察点故障： CalVal 测试任务超时 C39A107 观察点故障： ROM 测试任务超时 C40 模数转换器达到关节上 限 外部 EMC 问题或内 部电子器件问题 检查…

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保留所有权利 117 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C34A0
程序闪存校验和在引导加载期间失
败
更新固件
C34A1
程序闪存校验和在运行时失败
更新固件
C35
未定义关节 ID
C36
非法引导加载程序命令
调试消息
忽略
C37
输入缓冲器解析错误
关节出现串行通信问题
检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线
C38
在线 RAM 测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A1
数据总线测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A2
地址总线高粘着测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A3
地址总线低粘着测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A4
地址总线短路测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C38A5
内存单元测试失败
检查日志文件中报告此错误的项目。替换报告项
C39
逻辑和时间监测故障
C39A1
最大电流偏差失效
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A2
超过了最大关节-编码器速度
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A3
超过了最大电机-编码器速度
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A4
检测到关节的非法状态变化
C39A5
启动时出现计时问题。请重启以继
续操作
检测到关节的状态变化过快
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C39A6
5V 稳压器电压过低
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A7
5V 稳压器电压过高
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C39A100
观察点故障：ADC 任务超时
C39A101
观察点故障：电机控制任务超时
C39A102
观察点故障：电机-编码器任务超
时
保留所有权利 118 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C39A103
观察点故障：关节-编码器任务超时
C39A104
观察点故障：通信任务超时
C39A105
观察点故障：RAM 测试任务超时
C39A106
观察点故障：CalVal 测试任务超时
C39A107
观察点故障：ROM 测试任务超时
C40
模数转换器达到关节上限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C44
主总线 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A0
主总线关节 0 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A1
主总线关节 1 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A2
主总线关节 2 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A3
主总线关节 3 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A4
主总线关节 4 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
保留所有权利 119 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C44A5
主总线关节 5 CRC 检查失败
关节或辅助总线节点出现串行通信问题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A6
主总线工具 CRC 检查失败
工具或辅助总线节点的串行通信出现问
题
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
C44A80
主总线 CRC 检查失败
很可能是通信总线受到干扰
a) 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助。
C45
模数转换器错误
C46
变速箱松动或编码器安装不良
编码器安装引起的齿轮机械问题
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
C47
模数转换器达到下限
外部 EMC 问题或内部电子器件问题
检查接地和防护是否存在 EMC 问题
C48
检测出电源总线电压下降。
机械臂的 48V 电源总线错误
检查电源的 48V 输出。检查分电盘 PCB需要更换 48V 电源或
分电盘
C49
RS485 收到警告
C49A200
辅助 RS485 总线故障
以下装置的总线：示教器，安全控制板
上的处理器 A 和处理器 B
检查连接示教器的 TCP/IP-12V 电缆
C50
机器人启动故障
电气控制箱出错
拆下安全控制板 I/O 接口的所有外部连接。检查是否出现短
路。
C50A1
启动前在 24V 导轨检测到电压
C50A2
未通电的机器人上存在电压
C50A5
电源电压过低
电压低于 40V
检查电源与安全控制板之间的 48V 电缆。
C50A6
电源电压过高
电压高于 56V
C50A11
启动后未在 24V 导轨检测到电压
控制器 I/O 接口电压 24 V
C50A15
警告，等待 SafetySYS2
SafetySYS2 = 安全控制板上的处理器 B