ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第128页
保留所有 权 利 128 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C153 保护性停止：位置偏离 路径 检查工具中心点配置、 有效负载和 安装设置 C154 保护性停止：位置处于 奇点 机器人无法在奇点附近 线性移动 使用 MoveJ 或改变 运动 C155 保护性停止：机器人无 法保持在一 个位置，请检查有效负 载是否正确 C156 保护性停止：检测到有 效负载或安 装错误，或者在进入自 由驱动模式 时，有什么物体在…
保留所有权利 127 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C76
关节编码器通信 CRC 错误
传感器与关节电路之间出错
检查连接或是否存在严重的电噪声
C77
检测到关节-编码器的位置突然变
化
编码器的位置读数与预期不同。
C78
检测到关节-编码器的位置突然出
现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别很大，最
新的测量值被丢弃
C78A255
检测到关节-编码器的位置突然出
现大幅变化
示例：参数 255 是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为 C78 错误。
C80A51
窗口看门狗复位
C100
机器人模式发生更改
状态警告，一般模式更改
在日志历史记录中查看先前的错误情况
C101
与真实机器人连接
C102
未连接真实机器人 - 模拟机器人
C103
UR 太网错误
主机板和安全控制板之间的通信问题
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C103A1
与安全控制板的连接丢失
主机板没有连续收到 3 个数据包
a) 检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接
状态。
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C103A2
安全控制板文件包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以太网连接初
始化失败
C104
错误=发送给机器人的命令是空的
C111
有什么东西在拉动机器人
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C115
未知机器人型号
配置中指定的机器人型号未知
C116
实时零件警告
用户程序的结构可能导致 CPU 过载
重构用户程序
C117
安全控制板重启失败
无法从控制器上重启安全控制板。
按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C150
保护性停止：位置接近关节限制
C151
保护性停止：工具方向接近限制
C152
保护性停止：位置接近安全平面限
制
保留所有权利 128 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C153
保护性停止：位置偏离路径
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C154
保护性停止：位置处于奇点
机器人无法在奇点附近线性移动
使用 MoveJ 或改变运动
C155
保护性停止：机器人无法保持在一
个位置，请检查有效负载是否正确
C156
保护性停止：检测到有效负载或安
装错误，或者在进入自由驱动模式
时，有什么物体在推动机器人
由于设置错误，机器人可能会意外移动
验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确
C157
保护性停止：关节检测到碰撞
确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序
C160
保护性停止：由于关节位置不一
致，机器人上次被关闭
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)
C161
保护性停止：在关闭机器人时检测
到机器人出现大幅移动。关节在关
闭时出现移动，或者编码器不工
作。
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)
C171
交融出现问题
C171A0
因进行交融，跳过了 MoveC 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A1
MoveC 中的交融半径太小
增加 MoveC 中的交融
C171A3
因进行交融，跳过了 ServoC 路点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A4
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A5
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A6
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A7
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
保留所有权利 129 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
过了一个路点
C171A9
因进行交融，跳过了 MoveP 路点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A10
MoveP 中出现交融半径太小的错误
C171A11
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A12
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A13
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A14
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C172
非法控制模式
C184
控制器未收到关节自检
C185A1
自检固件不允许使用
START_NORMAL_OPERATION
C185A2
自检固件不允许使用
GOTO_BACKDRIVE_COMMAND
C186A1
自检固件不允许使用 joint_mode ==
JOINT_RUNNING_MODE
C190
关节在自检期间出现故障
C190A0
未找到电机编码器索引标记
C190A1
相位未正确安装
C190A2
电机编码器以错误方式计数
C190A3
关节编码器以错误方式计数
C190A4
在尝试移动电机时未检测到任何移
动
C190A11
温度校准未在 30 分钟内预热至
45 摄氏度