ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第129页
保留所有 权 利 129 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 过了一个路点 C171A9 因进行交融，跳过了 MoveP 路点。 与路点之间的距离相比 ，交融半径 值太 大。 减小交融半径，或选择 距离更远的 路点。 C171A10 MoveP 中出现交融半径 太小的错误 C171A11 重叠部分在 Move L 中实现交融， 跳 过了一个路点 减小交融半径，或选择 距离更远的 路点。 C171A12 重叠部分在 …
保留所有权利 128 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C153
保护性停止：位置偏离路径
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C154
保护性停止：位置处于奇点
机器人无法在奇点附近线性移动
使用 MoveJ 或改变运动
C155
保护性停止：机器人无法保持在一
个位置，请检查有效负载是否正确
C156
保护性停止：检测到有效负载或安
装错误，或者在进入自由驱动模式
时，有什么物体在推动机器人
由于设置错误，机器人可能会意外移动
验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确
C157
保护性停止：关节检测到碰撞
确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序
C160
保护性停止：由于关节位置不一
致，机器人上次被关闭
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)
C161
保护性停止：在关闭机器人时检测
到机器人出现大幅移动。关节在关
闭时出现移动，或者编码器不工
作。
a) 验证 3D 图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。
靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。
b) 如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。
c) 如果位置正确，请勾选 3D 图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)
C171
交融出现问题
C171A0
因进行交融，跳过了 MoveC 路
点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A1
MoveC 中的交融半径太小
增加 MoveC 中的交融
C171A3
因进行交融，跳过了 ServoC 路点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A4
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A5
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A6
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A7
重叠部分在 MoveJ 中实现交融，跳
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
保留所有权利 129 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
过了一个路点
C171A9
因进行交融，跳过了 MoveP 路点。
与路点之间的距离相比，交融半径值太
大。
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A10
MoveP 中出现交融半径太小的错误
C171A11
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A12
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A13
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C171A14
重叠部分在 MoveL 中实现交融，跳
过了一个路点
减小交融半径，或选择距离更远的路点。
C172
非法控制模式
C184
控制器未收到关节自检
C185A1
自检固件不允许使用
START_NORMAL_OPERATION
C185A2
自检固件不允许使用
GOTO_BACKDRIVE_COMMAND
C186A1
自检固件不允许使用 joint_mode ==
JOINT_RUNNING_MODE
C190
关节在自检期间出现故障
C190A0
未找到电机编码器索引标记
C190A1
相位未正确安装
C190A2
电机编码器以错误方式计数
C190A3
关节编码器以错误方式计数
C190A4
在尝试移动电机时未检测到任何移
动
C190A11
温度校准未在 30 分钟内预热至
45 摄氏度
保留所有权利 130 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C190A12
温度校准未在 60 分钟内冷却至
45 摄氏度
C191
安全系统违规
C191A1
超过了关节位置限制
C191A2
超过了关节速度限制
C191A3
超过了工具中心点速度限制
C191A4
超过了工具中心点位置限制
C191A5
超过了工具中心点方向限制
C191A6
超过了功率限制
C191A7
关节扭矩窗口违规
C191A8
关节扭矩窗口过大
C191A9
缩减模式输出违规
C191A10
安全停止输出违规
C191A11
紧急停止输出违规
C191A12
动量限制违规
C191A13
机器人移动输出违规
C191A14
机器人在停止模式下不制动
在制动过程中，安全系统会监控机器人
是否按预期制动。如果未按预期制动，
则会产生该错误
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A15
机器人在停止模式下移动
当机器人因安全违规或安全停止而发生
停止时，如果机器人在此模式下移动，
安全系统便会产生该错误。
a) 检查当安全防护停止时，机器人是否受到外力推动
b) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
C191A16
机器人未及时停止
C191A17
收到工具中心点方向的空向量
在未使用 GUI 时，配置文件错误
C191A18
机器人未停止输出违规
C191A19
安全 IO 配置不正确
在未使用 GUI 时，配置文件错误
C191A20
未收到配置信息或限制设置
C191A21
另一安全处理器检测到违规
C191A22
收到控制器发出的未知命令