ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第133页
保留所有 权 利 133 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 C192A19 紧急停止输出不一致 安全 I/O uP- A 与 uP - B 不一致 检查安全装置及这些装 置的电缆 / 连接。 C192A20 检测到 SPI 输出错误 未检测到 I/O 电源 检查内部电源的连接是 否正确。如 果正在使用外 部电源，请 检查其是否打开，且电 压是否正确 。 C192A21 动力不一致 C192A22 机器人移动输出不…
保留所有权利 132 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C192
安全系统故障
C192A1
机器人仍处于紧急停止状态
紧急停止模式开启时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命令。如
果安全系统检测到机械臂仍在通电，则
会产生此错误。
C192A2
机器人紧急停止不一致
示教器紧急停止或机器人紧急停止电路
问题
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A3
系统紧急停止不一致
系统紧急停止电路问题
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A4
安全停止不一致
安全电路问题
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A5
Euromap 安全停止不一致
Euromap 电路问题
检查安全控制板与 Euromap 和外部机器之间的电缆
C192A6
关节位置不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A7
关节速度不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A8
关节扭矩不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A9
工具中心点速度不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A10
工具中心点位置不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A11
工具中心点方向不一致
a) 检查工具中心点配置、有效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设置
C192A12
功率不一致
功率计算：uP-A 与 uP-B 不一致
关节错误：检查同一关节以前的错误代码，并评估
C192A13
关节扭矩窗口不一致
C192A14
缩减模式输入不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A15
缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A16
安全输出失败
安全输出未在预期时间内达到正确值
检查 I/O 是否存在短路或错误输出连接。
C192A17
安全停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A18
另一安全处理器故障
保留所有权利 133 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C192A19
紧急停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A20
检测到 SPI 输出错误
未检测到 I/O 电源
检查内部电源的连接是否正确。如果正在使用外部电源，请
检查其是否打开，且电压是否正确。
C192A21
动力不一致
C192A22
机器人移动输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A23
处理器 ID 错误
C192A24
处理器版本错误
C192A25
检测到潜在的掉电可能
安全控制板的电压降低或安全控制板故障
C192A26
紧急停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A27
安全停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A28
机器人未停止输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A29
防护重置输入不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A30
安全处理器在故障模式下启动
C192A31
缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A32
非缩减模式输出不一致
安全 I/O uP-A 与 uP-B 不一致
检查安全装置及这些装置的电缆/连接。
C192A33
启动时出现计时问题。请重启以继
续操作
安全处理器 uA 与 uB 之间的校验和不一
致
C192A34
uA 与 GUI 之间的用户安全配置校
验和不一致
C192A35
uA 与 GUI 之间的机器人配置校验
和不一致
C192A36
在线 RAM 测试失败
C192A37
未运行所有安全相关功能
C192A38
文件包太短，无法进行 CRC 计算
C192A39
三脚开关输入不一致
C192A40
操作模式开关输入不一致
C193
其中一个节点处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A0
关节 0 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
保留所有权利 134 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A1
关节 1 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A2
关节 2 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A3
关节 3 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A4
关节 4 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A5
关节 5 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 更新关节上的固件
c) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A6
工具处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A7
屏幕 1 处于故障模式
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 1 出现错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A8
屏幕 2 处于故障模式
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 2 出现错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A9
Euromap 1 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C193A10
Euromap 2 处于故障模式
安全控制板检测到错误
a) 查看先前的错误
b) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
C194
其中一个节点未启动或不存在
C194A0
关节 0 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A1
关节 1 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A2
关节 2 未启动或不存在
安全控制板检测到错误