ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第136页
保留所有 权 利 136 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 高 C196 MoveP 速度过高 相对于交融半径，速度 过快 在用户程序中降低速度 或增加交融 半径 C197 交融重叠警告 C200 安全控制板硬件出错 安全控制板： uP - A 检测到错误 a ) 按照第 5.3.7 节执行 完整的重启 程序 b) 如果这种情况连续发 生两次以上 ，请更换安全 控制板 C200A1 硬件 ID 错误 安全控制板：…
保留所有权利 135 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C194A3
关节 3 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A4
关节 4 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A5
关节 5 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A6
工具未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A7
屏幕 1 未启动或不存在
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 1 出现错误
C194A8
屏幕 2 未启动或不存在
安全控制板检测到示教器中的安全处理
器 2 出现错误
C194A9
Euromap 1 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A10
Euromap 2 未启动或不存在
安全控制板检测到错误
C194A128
请求释放制动器时，关节 0 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A129
请求释放制动器时，关节 1 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A130
请求释放制动器时，关节 2 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A131
请求释放制动器时，关节 3 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A132
请求释放制动器时，关节 4 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A133
请求释放制动器时，关节 5 未准备
就绪
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C194A134
请求释放制动器时，工具未准备好
请求释放制动器时，必须至少处于待机
模式
检查通信电缆是否松动。
C195
输送机速度过高
输送机速度高于机器人的运行速度范围
确保输送机轨道正确设置
C195A1
相对关节的速度安全限值，输送机
速度过高
确保输送机轨道正确设置
C195A2
相对工具中心点的速度安全限值，
输送机速度过高
确保输送机轨道正确设置
C195A3
相对动力安全限值，输送机速度过
确保输送机轨道正确设置
保留所有权利 136 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
高
C196
MoveP 速度过高
相对于交融半径，速度过快
在用户程序中降低速度或增加交融半径
C197
交融重叠警告
C200
安全控制板硬件出错
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A1
硬件 ID 错误
安全控制板：uP-A 检测到错误：安全控
制板错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A2
MCU 类型错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A3
零件 ID 错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A4
RAM 测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A5
寄存器测试错误
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A6
pRom Crc 测试失败
安全控制板：uP-A 检测到错误：固件出
错
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A7
看门狗重置处理器
安全控制板：uP-A 检测到错误
C200A8
未通过 OVG 信号测试
安全控制板：uP-A 检测到错误：发动机
过电压
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A9
3V3A 电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A10
3V3B 电源正常引脚低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A11
5V 电源正常信号弱
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A12
3V3 电压过低
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
C200A13
3v3 电压过高
安全控制板：uP-A 检测到错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
保留所有权利 137 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
C200A14
48V 输入过低
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A15
48V 输入过高
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A16
24V IO 短路
电流过高
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开外部 I/O 连接，并检查外部电源（若连接)
C200A17
PC 电流过高
主机板电流过高
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查安全控制板与主机板之间的电缆，以及主机板的所有
连接。另请检查是否出现短路。
C200A18
机器人电压过低
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 查看机械臂中是否存在短路。
c) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A19
机器人电压过高
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 48 V 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
C200A20
24V IO 电压过低
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 断开 I/O，检查外部电源（若连接) ，以及安全控制板是
否存在问题
C200A21
12V 电压过高
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A22
12V 电压过低
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
b) 检查 12 V 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
C200A23
稳定在 24V 花费了很长时间
安全控制板错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题
C200A24
稳定在 24V IO 花费了很长时间
安全控制板错误
a) 按照第 5.3.7 节执行完整的重启程序
c) 检查外部 24 V 和安全控制板是否存在问题