ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第144页
保留所有 权 利 144 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 5.3.3 保护性停止 保护性停止 质心是否不同于 TC P 点？ 检查工具中心点配置、 有效负载和 安装设置， 其必须符合工具和机器 人的实际位 置。 路点位置是否非常靠近 机器人不能 操作的底座 周围的圆柱形区域？ 调整路点，远离该区域 或 降低速度 / 加速度 是 否 检查工具中心点配置、 有 效负载和安装设置 b) 检查是否遵循了安全 设 置 是…
保留所有权利 144 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
5.3.3 保护性停止
保护性停止
质心是否不同于 TCP 点？
检查工具中心点配置、有效负载和安装设置，
其必须符合工具和机器人的实际位置。
路点位置是否非常靠近机器人不能操作的底座
周围的圆柱形区域？
调整路点，远离该区域或
降低速度/加速度
是
否
检查工具中心点配置、有
效负载和安装设置
b) 检查是否遵循了安全设
置
是
在工具中心点丝锥中，调
整质心，或使用脚本代码
set_payload()
是
否
机器人以过高的速度移动，还是加速非常困
难？
降低速度或加速度
是
否
按下示教器背后的自由驱动按钮，检查所有关
节的自由驱动功能 > 是否观察出任何异常的摩
擦或行为？
否
检查关节有无异常行为，
关节可能有机械故障
是
联系购买机器人的经销商
否
另请阅读支持网站上的项目 18939
www.universal-robots.com/support
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忽略保护性停止被认为是对机器人的滥用，将导致保修条款失效。
在以下两种情况下，可能隐藏这些故障：
1) 人员只需重置故障，而无需审查故障发生的原因。
警告：
忽略保护性停止屏蔽故障检测！
请小心对待保护性停止。
了解为何碰巧改进了您的程序并保留了故障检测！
保护性停止绝不可自动确认和重置，保护性停止后，用户必须有意识地恢复操作。
一般而言，保护性停止设计通知用户机器人由于外部事件（例如，碰到障碍物等）而
停止。如果机器人被推到接近极限，机器人可以产生保护性停止，表示其不能遵循期
望的轨迹。 在保护性停止后，必须在恢复操作前执行以下操作：
i.
如果发生碰撞或类似情况：
清除障碍，在确保操作员不会阻碍路径的情况下恢复操作。 参见《维修手
册》第 2 节（参见下面的链接）。
ii.
如果没有碰撞或类似情况：
机器人操作过于接近极限，应调整应用程序以减少机器人的负载，例如通过
降低加速度、正确使用混合或类似措施。
保护性停止是出现问题的迹象，包括程序或生产问题—不仅仅是安全问题。 导致日
性常保护停止的应用程序设计不正确，需要修改。
2) 如果已经编程自动确认和复位保护性停止—将没有人会看到保护性停止。
警告：
自动确认和复位保护性停止将掩盖导致故障情况的问题。
出现保护性停止时，应验证原因。
如果没有冲突，则调整程序
如果集成商已经设置了应用程序自动确认和复位保护性停止，客户应立即联系集成商更改程
序，这种超控将导致产品保修条款失效，并屏蔽故障检测。