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保留所有权利 26 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 2. 确保所有垫圈均与螺栓头齐平（这至关重要），然后，顺时针轻轻扭转零件大约 5 度，直至到达机械止动位置。 3. 轻轻拧紧螺钉，直到其几乎处于正确位置，然后，交叉拧紧（如下图所示）。始终从位于对准丝锥的螺钉开始上紧至正确的扭矩，确保两个面平行。请参见 3.1.5 扭矩值 4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环…

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组装：

更换关节后，按照以下步骤组装机械臂。

1. 将螺钉和垫圈轻轻插入关节外壳的十个螺纹孔中的每一个（关节很可能已经插入了这些孔）。

小心：

将正确的螺钉放在正确的孔中至关重要。蓝色标记的螺钉比其余的

短。

小心：

组装前，对准丝锥应当对准。如果丝锥彼此相对（偏移 180 度），关节

无法正确合并，且随着时间的推移，关节自身有松动的风险。

强制措施：

确保 UR10 肘部锁安装在上臂和肘部关节之间。

请参见 3.1.9.1 肘部关节—上臂的特殊装配说明

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2. 确保所有垫圈均与螺栓头齐平（这至关重要），然后，顺时针轻轻扭转零件大约 5 度，直至到达

机械止动位置。

3. 轻轻拧紧螺钉，直到其几乎处于正确位置，然后，交叉拧紧（如下图所示）。

始终从位于对准丝锥的螺钉开始

上紧至正确的扭矩，确保两个面平行。

请参见 3.1.5 扭矩值

4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。

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5. 安装定位螺钉（如果有），并拧紧至 0.4Nm。

6.

将通信电缆扭转

1.5 至 2 个整圈，之后连接起来。

（可降低系统中的电气噪声）

7. 将蓝色盖子安装在关节上，并上紧至0.4Nm

。

8. 继续

3.1.16 双机械臂校准章节，对机器人进行校准。