ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第29页
保留所有 权 利 29 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.6 底座关节 — 底座安裝支架 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关 节 与配 对 关 节 分离的一般指 引 1. 关闭控制器。 2. 拆卸对准螺钉。 3. 使用小螺丝刀或类似工 具，轻轻取 下黑色挠性扁 型环，并将 其绕在关节外 壳上。 4. 将灰色的特氟隆环向后 滑动。 10 个 螺钉可见，关 节两侧各 5 个。使 用 7mm 开…
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3.1.5 扭矩值
UR10 扭矩值
连接
扭矩
头部尺寸
底座安裝支架
J0 底座
8.0Nm
10 mm.
[J0] 底座
[J1] 肩部
8.0Nm
10 mm.
[J1] 肩部
上臂
8.0Nm
10 mm.
上臂
[J2] 肘部
2.6Nm
7 mm.
[J2] 肘部
肘部计数器零件
2.6Nm
7 mm.
肘部计数器零件
下臂
2.6Nm
7 mm.
下臂
[J3] 手腕 1
1.3Nm
5.5 mm.
[J3] 手腕 1
[J4] 手腕 2
1.3Nm
5.5 mm.
[J4] 手腕 2
[J5] 手腕 3
1.3Nm
5.5 mm.
[J5] 手腕 3
工具固定托架
1.3Nm
5.5 mm.
对准螺钉
0.4Nm
梅花头 T10
蓝色盖子
0.4Nm
梅花头 T10
工具连接器
0.3Nm
手指/手
注意：使用前，单击扭矩工具 3 次，以确保正确的校准扭矩。
8.0Nm
8.0Nm
8.0Nm
2.6Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
1.3Nm
2.6Nm
2.6Nm
0.3Nm
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3.1.6 底座关节—底座安裝支架
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 关闭控制器。
2. 拆卸对准螺钉。
3. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
4. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
5. 将底座安装支架和底座关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
6. 从底座关节上拉开底座安装支架。
7. 断开底座安装支架和底座关节之间的电线。
2 x 红色电线 = 48V DC
2 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
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底座关节—底座安裝支架：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 根据图示，放回底座安装支架并重新连接电线：
2.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
3. 轻轻地将底座安装支架以及螺钉和垫圈插入底座关节。
4. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
5. 轻轻拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧
至 8.0Nm。
6. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
7. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
8. 将蓝色盖子安装在底座关节上，并上紧至0.4Nm
。
9. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。