ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第3页

保留所有 权 利 3 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 目录 1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 6 1.1 目的 .........…

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目录
1. 一般信息 ...................................................................................................................................................... 6
1.1 目的 ................................................................................................................................................... 6
1.2 公司详细信息 ................................................................................................................................... 7
1.3 免责声明 ........................................................................................................................................... 7
1.4 本手册中的警告符号 ....................................................................................................................... 8
2.建议的检验活动 ............................................................................................................................................ 9
2.1 控制器 ............................................................................................................................................... 9
2.1.1 检验计划 ............................................................................................................................ 10
2.1.2 安全功能 ............................................................................................................................ 10
2.1.3 目视检验 ............................................................................................................................ 11
2.1.4 清洁和更换过滤器 ............................................................................................................ 12
2.2 机械臂 ............................................................................................................................................. 14
2.2.1 检验计划 ............................................................................................................................ 14
2.2.2 功能检验 ............................................................................................................................ 14
2.2.3 目视检验 ............................................................................................................................ 15
3.零件的维修和更换 ...................................................................................................................................... 16
3.0.0 处理易受静电损坏的零件 ................................................................................................ 16
3.0.1 推荐工具 .......................................................................................................................... 19
3.1 机械臂 ............................................................................................................................................. 20
3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 .................................................................................... 20
3.1.2 机械臂配置 ........................................................................................................................ 21
3.1.3 制动器释放 ........................................................................................................................ 22
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引 ................................................................................ 23
3.1.5 扭矩值 ................................................................................................................................ 28
3.1.6 底座关节—底座安裝支架 ................................................................................................ 29
3.1.7 肩部关节—底座关节 ........................................................................................................ 31
3.1.8 上臂—肩部关节 ................................................................................................................ 33
3.1.9 肘部关节—上臂 ................................................................................................................ 35
3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节：装配 .............................................................................. 41
3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 .......................................................................................................... 42
3.1.12 手腕 2 关节 – 手腕 1 关节 .............................................................................................. 44
3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 .............................................................................................. 46
3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 .................................................................................................. 46
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3.1.15 校准关节的说明 .............................................................................................................. 48
3.1.16 双机械臂校准 .................................................................................................................. 56
3.1.17 更改关节标识 .................................................................................................................. 57
3.1.18 关节备件调整 .................................................................................................................. 58
3.1.19 线束安装指南 .................................................................................................................. 60
3.2 控制器 ............................................................................................................................................. 68
3.2.1 更换主机板 3.0 .................................................................................................................. 68
3.2.2 更换主机板 3.1 .................................................................................................................. 71
3.2.3 主机板 3.0 升级至 3.1 ....................................................................................................... 74
3.2.4 更换安全控制板 ................................................................................................................ 81
3.2.5 更换示教器 ...................................................................................................................... 84
3.2.6 更换 48V 电源 ................................................................................................................... 88
3.2.7 更换 12V 电源 ................................................................................................................... 94
3.2.8 更换分电盘 ........................................................................................................................ 95
4.软件 .............................................................................................................................................................. 96
4.1 更新软件 ......................................................................................................................................... 96
4.2 更新关节固件 ................................................................................................................................. 99
4.3 使用魔法 (Magic) 文件 ................................................................................................................. 102
4.4 数据备份 ....................................................................................................................................... 103
4.4.1 硬件要求 .......................................................................................................................... 103
4.4.2 软件要求 .......................................................................................................................... 104
4.4.3 如何从 Windows 访问 Linux 分区 .................................................................................. 104
4.4.4 将 CF 卡上的数据复制到 U 盘........................................................................................ 105
5.故障排除 .................................................................................................................................................... 109
5.1 错误代码 ....................................................................................................................................... 109
5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 ....................................................................................... 139
5.2.1 CB3.x UR10 的正常启动序列 .......................................................................................... 140
5.3 错误现象 ....................................................................................................................................... 141
5.3.1 控制箱：初始化时没有显示控制器 .............................................................................. 141
5.3.2 通电期间没有显示电缆 .................................................................................................. 142
5.3.3 保护性停止 ...................................................................................................................... 143
5.3.4 初始化时通电失败 .......................................................................................................... 145
5.3.5 碰撞后的检查表 .............................................................................................................. 146
5.3.6 与关节和工具的通信 ...................................................................................................... 147
5.3.7 完整的重启操作 .............................................................................................................. 148