ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第35页
保留所有 权 利 35 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.9 肘部关节 — 上臂 拆解和组装 从上臂分离肘部关节的 程序与分离 上臂和肩部关 节相似，请 参见第 3.1.8 上臂 — 肩部关 节 章 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关 节 与配 对 关 节 分离的一般指 引 1. 关闭控制器。 2. 拆卸肘部配对关节上的 蓝色盖子。 3. 断开肘部关节与肘部配 对关节之间 的电线 1 x …
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上臂—肩部关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 使用螺钉和垫圈，将肩部关节轻轻插入上臂。
2. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
3. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧
至 8.0Nm。
4. 轻轻地放回垫片。
5. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
6. 连接防静电腕带
7. 正确地重新连接电线。
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
8. 将蓝色盖子安装在肩部关节上，并上紧至0.4Nm
。
11. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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3.1.9 肘部关节—上臂
拆解和组装
从上臂分离肘部关节的程序与分离上臂和肩部关节相似，请参见第
3.1.8 上臂—肩部关节 章
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 关闭控制器。
2. 拆卸肘部配对关节上的蓝色盖子。
3. 断开肘部关节与肘部配对关节之间的电线
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
4. 拆卸定位螺钉（仅在旧外壳上）。
5. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下肘部与肘部配对关节之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关
节外壳上。
6. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
7. 将肘部关节与肘部配对关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
8. 将肘部关节从肘部配上拉开。
