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保留所有 权 利 36 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.9.1 肘部关节 — 上臂的特殊装配说明 警告： • 必须添加 UR10 肘部锁。 • 如果损坏，更换 UR10 肘部锁 • 必须添加所有 10 个插头 在组装肘部关节和上臂 时，添加 “UR10 肘部锁 ” 至 关重要。 其原因在产品警报中描 述：安全警 报 CB3 UR10 。 产品警报可以在优傲机 器人支持网 站中的 “ 常见问 题 ” 下找…
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3.1.9 肘部关节—上臂
拆解和组装
从上臂分离肘部关节的程序与分离上臂和肩部关节相似，请参见第
3.1.8 上臂—肩部关节 章
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 关闭控制器。
2. 拆卸肘部配对关节上的蓝色盖子。
3. 断开肘部关节与肘部配对关节之间的电线
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
4. 拆卸定位螺钉（仅在旧外壳上）。
5. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下肘部与肘部配对关节之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关
节外壳上。
6. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 7mm 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
7. 将肘部关节与肘部配对关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 10 mm，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
8. 将肘部关节从肘部配上拉开。
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UR10 肘部锁包含以下零件。
UR10 肘部锁 – 103810
序号
数量
描述
1
3
锁环
2
12
插头
3
1
扁型环
4
1
镊子
注意：只需要 10 个插头和 2 个锁环，其余均为备件。