ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第42页
保留所有 权 利 42 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1. 4 将关 节 与配 对 关 节 分离的一般指 引 关闭控制器。 1. 拆下手腕 1 关节上 的蓝色盖子。 2. 连接防静电腕带 3. 断开下臂与手腕 1 关节之间的电线 。 1 x 红色电线 = 48V DC 1 x 黑色电线 = 接地 黑色连接器 = 总线电缆（注意连 接…
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3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节：装配
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 使用螺钉和垫圈，将肘部关节轻轻插入肘部配对的关节。
2. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
3. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧
至 2.6Nm。
4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
5. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
6. 重新连接 连接器，如图所示。
7.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
8. 将蓝色盖子安装在肘部关节上，并上紧至0.4Nm
。
9. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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3.1.11 手腕 1 关节 – 下臂
拆卸
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
1. 拆下手腕 1 关节上的蓝色盖子。
2. 连接防静电腕带
3. 断开下臂与手腕 1 关节之间的电线。
1 x 红色电线 = 48V DC
1 x 黑色电线 = 接地
黑色连接器 = 总线电缆（注意连接器方位）
4. 拆卸对准螺钉。
5. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下下臂与手腕 1 关节之间的黑色挠性垫片，并将其绕在下臂上。
6. 10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 5.5mm 开口扳手，将螺钉大约松开两整圈，每个螺钉大
约 3 mm。
7. 将下臂与手腕 1 关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 8 mm，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
8. 将下臂从手腕 1 关节上拉开。
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手腕 1 关节 – 下臂：组装
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 使用螺钉和垫圈，将手腕 1 关节轻轻插入下臂。
2. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
3. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧至 1.3Nm。
4. 轻轻地放回垫片。
5. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
6. 连接防静电腕带
7. 重新连接下臂与手腕 1 关节之间的电线。
8. 连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
9. 在手腕 1 关节上安装蓝色盖子，并将 2 个 M3x6 和 1 个 M3x10 上紧至 0.4Nm
。
10. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。