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保留所有 权 利 46 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节 拆解和组装 从手腕 2 分离手腕 3 关节 的程序与分离手 腕 2 关节和手腕 1 关节类似 ，请参阅第 3.1.12 手腕 2 关 节 – 手腕 1 关 节 章 3.1.14 工具法兰 – 手腕 3 关节 拆卸 有关详情和照片，请参 见： 3.1.4 将关 节 与配 对 关 节 分离的一般指 引 1. 关…
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手腕 2 关节 – 手腕 1 关节：组装
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 使用螺钉和垫圈，将手腕 1 关节轻轻插入手腕 2 关节。
2. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
3. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧
至 1.3Nm。
4. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
5. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
6. 连接防静电腕带
7. 放回手腕 1 ，并在手腕 2重新连接连接器，如图所示。
8. 连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
9. 在手腕 1 关节上安装蓝色盖子，并将 2 个 M3x6 和 1 个 M3x10 上紧至 0.4Nm
。
10. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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3.1.13 手腕 3 关节 – 手腕 2 关节
拆解和组装
从手腕 2 分离手腕 3 关节的程序与分离手腕 2 关节和手腕 1 关节类似，请参阅第
3.1.12 手腕 2 关节 –
手腕 1 关节 章
3.1.14
工具法兰 – 手腕 3 关节
拆卸
有关详情和照片，请参见：
3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 关闭控制器。
2. 拆卸对准螺钉。
3. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
4. 将灰色的特氟隆环向后滑动。10 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用 5.5mm 开口扳手，将螺钉
大约松开两整圈，每个螺钉大约 3 mm。
5. 将工具法兰与手腕 3 关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 8 mm，直至到达机械止动位
置（孔为钥匙孔型）。
6. 将工具法兰从手腕 3 关节上拉开。
7. 连接防静电腕带。
8. 断开两个连接器。
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工具法兰 – 手腕 3 关节：组装
有关详情和照片，请参见：3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引
1. 连接防静电腕带
2. 放回工具法兰 ，并重新连接连接器，如图所示。
3.
连接前，将通信电缆扭转1.5 至 2整圈
（可降低系统中的电气噪声）
4. 使用螺钉和垫圈，将工具法兰轻轻插入手腕 3 关节。
5. 确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
6. 轻微拧紧 10 个螺钉，然后，交叉上紧
至 1.3Nm。
7. 将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
8. 安装定位螺钉，并拧紧至 0.4Nm
。
9. 继续
3.1.16 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。