ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第5页
保留所有 权 利 5 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 5.4 电气文档 ....................................................................................................................................... 149 5.4.1 示意图概述 ...................…
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3.1.15 校准关节的说明 .............................................................................................................. 48
3.1.16 双机械臂校准 .................................................................................................................. 56
3.1.17 更改关节标识 .................................................................................................................. 57
3.1.18 关节备件调整 .................................................................................................................. 58
3.1.19 线束安装指南 .................................................................................................................. 60
3.2 控制器 ............................................................................................................................................. 68
3.2.1 更换主机板 3.0 .................................................................................................................. 68
3.2.2 更换主机板 3.1 .................................................................................................................. 71
3.2.3 主机板 3.0 升级至 3.1 ....................................................................................................... 74
3.2.4 更换安全控制板 ................................................................................................................ 81
3.2.5 更换示教器 ...................................................................................................................... 84
3.2.6 更换 48V 电源 ................................................................................................................... 88
3.2.7 更换 12V 电源 ................................................................................................................... 94
3.2.8 更换分电盘 ........................................................................................................................ 95
4.软件 .............................................................................................................................................................. 96
4.1 更新软件 ......................................................................................................................................... 96
4.2 更新关节固件 ................................................................................................................................. 99
4.3 使用魔法 (Magic) 文件 ................................................................................................................. 102
4.4 数据备份 ....................................................................................................................................... 103
4.4.1 硬件要求 .......................................................................................................................... 103
4.4.2 软件要求 .......................................................................................................................... 104
4.4.3 如何从 Windows 访问 Linux 分区 .................................................................................. 104
4.4.4 将 CF 卡上的数据复制到 U 盘........................................................................................ 105
5.故障排除 .................................................................................................................................................... 109
5.1 错误代码 ....................................................................................................................................... 109
5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 ....................................................................................... 139
5.2.1 CB3.x UR10 的正常启动序列 .......................................................................................... 140
5.3 错误现象 ....................................................................................................................................... 141
5.3.1 控制箱：初始化时没有显示控制器 .............................................................................. 141
5.3.2 通电期间没有显示电缆 .................................................................................................. 142
5.3.3 保护性停止 ...................................................................................................................... 143
5.3.4 初始化时通电失败 .......................................................................................................... 145
5.3.5 碰撞后的检查表 .............................................................................................................. 146
5.3.6 与关节和工具的通信 ...................................................................................................... 147
5.3.7 完整的重启操作 .............................................................................................................. 148
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5.4 电气文档 ....................................................................................................................................... 149
5.4.1 示意图概述 ...................................................................................................................... 149
5.4.2 E-Plan 示意图................................................................................................................... 156
6. 备件 ........................................................................................................................................................... 169
7.机器人打包 ................................................................................................................................................ 172
8.变更日志 .................................................................................................................................................... 173
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1. 一般信息
1.1
目的
本手册的主要目的是帮助用户安全地执行与服务相关的操作和故障排除。
优傲工业机器人采用优质组件设计而成，确保具有较长的使用寿命。
但是，机器人使用不当可能会导致出现故障。例如，如果机器人过载、未以优傲机器人建议的负载
运行、在重新定位过程中掉落、因碰撞或任何其他不当使用而损坏，将导致保修条款无效。
优傲机器人建议用户在未首先咨询 UR 认证的维修工程师的情况下，不要尝试对机器人的机械或电气
系统进行修理、调整或其他干预。任何未经授权的干预都会使保修条款失效。维修相关操作和故障
排除只能由合格人员进行。
在进行维修相关操作前，请务必停止机器人程序，并断开机器人上或工作单元中任何潜在危险工具
的主电源。
如果出现故障，优傲机器人建议从购买机器人的
优傲机器人经销商处订购新零件。
也可以从距您最近的经销商处订购零件，详情可访问优傲机器人官方网站
www.universal-robots.com。