ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第52页
保留所有 权 利 52 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 在 M ov e （ 移动）窗 口中， 使 用 Up （ 向上 ） 和 Do wn （ 向下 ） 按钮 ，将 关节 旋转 到正 确的零 位。 当关节处于正确位置时 ，按 STOP （停止） 键。
保留所有权利 51 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
7. 直接单击相关关节的状态行，选择该关节。当前选定的关节以蓝色突出显示。
8. 按
下
Arm current joint
（装备当前关节）
，释放选定关节上的制动器。
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在 Move（移动）窗口中，使用 Up
（向上）
和 Down
（向下）
按钮，将关节旋转到正确的零位。
当关节处于正确位置时，按 STOP
（停止）
键。
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9. 零位例图
底座： 肩部、肘部、手腕 1：
底座零位对齐，以便输出法兰从垂直对准偏离
180 度机器人底座后面的电缆。
肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰（假设底座水
平）。
确保机器人底座处于水平状态，用水准仪对齐关
节。
手腕 2： 手腕 3：
手腕 2 零位对齐类似至底座关节及工具法兰平行
带有手腕 1 输出法兰。
手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。
在工具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关