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保留所有 权 利 55 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 12. 按 Return to Normal （恢复正常） 。 13. 通过将机器人移动到原 位，对零位 进行验证。 如果对零位不满意，请 再次执行该 程序。
保留所有权利 54 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
节。
10. 选择Calibration
（
校准
）
选项卡，然后按 Zero current joint position
（当前关节位置归零）
校准关节。
11. 按 Back
（返回），退出
Low Level Control（低级控制）。
保留所有权利 55 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
12. 按 Return to Normal
（恢复正常）。
13. 通过将机器人移动到原位，对零位进行验证。
如果对零位不满意，请再次执行该程序。
保留所有权利 56 Servicemanual_UR10_en_3.2.6
3.1.16 双机械臂校准
双机械臂校准套件（零件号码：185500）
双机械臂校准过程在整个工作空间对机器人进行校准。所有机器人在出厂前均经过双机械臂校准。
如果更换了关节，则工厂校准不再有效。
有 2 种选择：
• 更换关节后进行双机械臂校准可使机器人在生产线上工作，无需修改机器人程序中的路点。
若要进行双机械臂校准，您需要：2个机器人（相同尺寸和相同世代）、调校脚架和校准工具
连接器。
转到
www.universal-robots.com/support/，下载 PDF 格式的校准手册。
• 简单关节校准（如
3.1.15 校准关节的说明）所述。 更换关节后，可以调整关节的零位，但不
能达到双机械臂校准方法所达到的校准质量。可能需要调整程序的路点。