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保留所有 权 利 56 Servicemanual_UR1 0_en_3.2.6 3.1.16 双机械臂 校准 双机械臂校准套件（零 件号码： 185500 ） 双机械臂校准过程在整 个工作空间 对机器人进行 校准。所有 机器人在出厂 前均经过双 机械臂校准。 如果更换了关节，则工 厂校准不再 有效。 有 2 种选择： • 更换关节后进行双机械 臂校准可使 机器人在生产 线上工作， 无需修改机器 人程序中的 路点。 若要进行双机械臂校准…
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12. 按 Return to Normal
（恢复正常）。
13. 通过将机器人移动到原位，对零位进行验证。
如果对零位不满意，请再次执行该程序。
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3.1.16 双机械臂校准
双机械臂校准套件（零件号码：185500）
双机械臂校准过程在整个工作空间对机器人进行校准。所有机器人在出厂前均经过双机械臂校准。
如果更换了关节，则工厂校准不再有效。
有 2 种选择：
• 更换关节后进行双机械臂校准可使机器人在生产线上工作，无需修改机器人程序中的路点。
若要进行双机械臂校准，您需要：2个机器人（相同尺寸和相同世代）、调校脚架和校准工具
连接器。
转到
www.universal-robots.com/support/，下载 PDF 格式的校准手册。
• 简单关节校准（如
3.1.15 校准关节的说明）所述。 更换关节后，可以调整关节的零位，但不
能达到双机械臂校准方法所达到的校准质量。可能需要调整程序的路点。
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3.1.17 更改关节标识
每个关节都有一个唯一的标识码。在机器人上，如果有两个具有相同标识码的关节，将导致出现通
信问题，机器人将无法操作。
ID
关节
J0
底座
J1
肩部
J2
肘部
J3
手腕 1
J4
手腕 2
J5
手腕 3
示例：
必须更换手腕 1 (J3)。备用关节是手腕 3 (J5)
1. 断开具有相同标识码的关节。
2. 进入低级控制
3. 按 Turn power on
（接通
电源），连接的关节进入引导加载器模式
4. 按下 Go to Idle
（
转到空闲
）
，连接的关节进入 READY（准备）模式