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HDF 服务手册 5.1 AC 伺服增益的调整 D45SCC-84-040-A0 5.1-4 6 . 选择主操作盘上的 [REQUEST ] （请求）→ [F1] （机器初始设定） → [F7] → [SHIFT] → [H] → [SHIFT] → [ D ] 。 MANUAL : 1BLOCK <<MACHINE INITIAL SETTING>> 2000-10-12 10 : 00 F 1 F 2 F 3…

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服务手册
5.1 AC 伺服增益的调整
5.1-3 D45SCC-84-040-A0
3. 将示波器的测针与电机驱动器监控终端的[SPM] 和[GND]相连接 。
Y
轴
AC
伺服电机驱动器
X
轴
AC
伺服电机驱动器
示波器
调整开关
θ
?
轴
AC
伺服电机驱动器
H
轴
AC
伺服电机驱动器
示波器
调整开关
4. 选择程序。
=提示
提示提示
提示=
选择普通的程序即可。
5. 在评价模式状态下执行程序，用示波器确认AC伺服驱动器波形和伺服电机的状态。
HDF
服务手册
5.1 AC 伺服增益的调整
D45SCC-84-040-A0 5.1-4
6. 选择主操作盘上的 [REQUEST] （请求）→ [F1]（机器初始设定）
→[F7]→[SHIFT]→[H]→[SHIFT] → [D] 。
MANUAL : 1BLOCK
<<MACHINE INITIAL SETTING>>
2000-10-12 10 : 00
F 1
F 2 F 3 F 4 F 5 F 6 F 7 F 8
RAM
INITIAL
[MENU]
SYSTEM
PARA
GAIN
SETTING
SETTING
COMPLETE
SELECT FUNCTION TO EXECUTE WITH FUNCTION KEY.
F 1 RAM AREA INITIALIZATION
F 2 SYSTEM PARAMETER SETTING (RS-232C SETTING, SOFT SW)
F 3
SC TIMER SETTING
F 4
DRIVER GAIN SETTING
SC TIMER
SETTING
F 6
SET OPTION SWITCHES
MORE
FUNCTION
OPTION
SETTING
7. 选择 [F4] (增益设定)。
POSITION FEEDBACK 1st : 1 32 2nd : 1 32
SPEED FEEDBACK 1st : 1 32 2nd : 1 32
INTEGRAL OF SPEED 1st : 0 32 2nd : 0 32
FEED FORWARD : 0 32
CHANGE TIMING : : 0 32
MANUAL : 1BLOCK
<<MACHINE INITIAL SETTING>>
2000-10-12 10 : 00
F 1
F 2 F 3 F 4 F 5 F 6
F 7 F 8
[DRIVER GAIN SETTING]
EXIT
INITIAL
X AXIS
Y AXIS
θ ΑΞΙΣ
H AXIS
POSITION FEEDB.
24
12
4
26
24
1
4
20
16
18
18
15
18
20
18
15
2
2
14
0
20
27
20
20
1st 2nd
INTEGRAL OF SPDSPEED FEEDBACK
1st 2nd
1st 2nd
FEED
FORWARD
CHANGE
TIMING
0
0
0
10
1
0
0
0
DATA
TRANSFER
HDF
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5.1 AC 伺服增益的调整
5.1-5 D45SCC-84-040-A0
8. 确认增益设定值和标准增益设定值之间的差。
=参考
参考参考
参考=
请参照下表。
AC伺服驱动器标准增益设定值
伺服驱动器标准增益设定值伺服驱动器标准增益设定值
伺服驱动器标准增益设定值
M 尺寸
位置比例增益
位置比例增益位置比例增益
位置比例增益 速度比例增益
速度比例增益速度比例增益
速度比例增益 速度积分增益
速度积分增益速度积分增益
速度积分增益 前馈
前馈前馈
前馈
切换时间
切换时间切换时间
切换时间
项目
项目项目
项目
1st 2nd 1st 2nd 1st 2nd
X 轴
轴轴
轴
24 24 16 18 2 20 0 1
Y 轴
轴轴
轴
12 1 18 10 2 27 0 0
θ
θθ
θ 轴
轴轴
轴
4 4 18 18 14 20 0 0
H 轴
轴轴
轴
26 20 15 15 0 20 10 0
XL 尺寸
位置比例增益
位置比例增益位置比例增益
位置比例增益 速度比例增益
速度比例增益速度比例增益
速度比例增益 速度积分增益
速度积分增益速度积分增益
速度积分增益 前馈
前馈前馈
前馈
切换时间
切换时间切换时间
切换时间
项目
项目项目
项目
1st 2nd 1st 2nd 1st 2nd
X 轴
轴轴
轴
24 24 16 18 2 20 0 1
Y 轴
轴轴
轴
13 23 10 10 1 20 0 15
θ
θθ
θ 轴
轴轴
轴
4 4 18 18 14 20 0 0
H 轴
轴轴
轴
26 20 15 15 0 20 10 0
9. 根据下表，更改设定值。
电机
电机电机
电机
状态
状态状态
状态
理想
理想理想
理想 发出噪音
发出噪音发出噪音
发出噪音 操作不顺利
操作不顺利操作不顺利
操作不顺利 定位精密度低
定位精密度低定位精密度低
定位精密度低
波形
波形波形
波形
调整步骤
调整步骤调整步骤
调整步骤
1. 减少速度比例增益
值。
2. 减少速度积分增益
值。
3. 减少位置比例增益
值。
1. 减少位置比例增益
值。
2. 增大速度比例增益
值。
3. 减少速度积分增益
值。
1. 增大位置比例增益
值。
2. 增大速度比例增益
值。
3. 增大速度积分增益
值。
10. 执行程序，比较电机波形和理想波形。
11. 如处于不良波形状态，则再次调整。