ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第119页
保留所有 权 利 主总线关节 检查失 败 关节或 辅助总线节点出 现串行通信问题 检查黑色的双 股导线连 接器和关节中的电线。 按照第 节执行完整的重启 程序 如果 这种情况连续发生 两次以上，请联系您当 地的维修提 供商寻求帮助 主总线工具 检查失败 工具或辅助总线节点的 串行通信出现问 题 检查 黑色的双股导线连 接器和关节中的电线。 按照第 节执行完整的重启 程序 如果 这种情况连续发生 两次以上，请联系您当 地的维修提 供商寻求…
保留所有权利
观察点故障：关节 编码器任务超时
观察点故障：通信任务超时
观察点故障： 测试任务超时
观察点故障： 测试任务超时
观察点故障： 测试任务超时
模数转换器达到关节上限 外部 问题或内部电子器件问题 检查接地和防护是否存在 问题
主总线 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
保留所有权利
主总线关节 检查失败 关节或辅助总线节点出现串行通信问题 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线工具 检查失败 工具或辅助总线节点的串行通信出现问
题
检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助
主总线 检查失败 很可能是通信总线受到干扰 检查黑色的双股导线连接器和关节中的电线。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请联系您当地的维修提
供商寻求帮助。
模数转换器错误
变速箱松动或编码器安装不良 编码器安装引起的齿轮机械问题 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换关节
模数转换器达到下限 外部 问题或内部电子器件问题 检查接地和防护是否存在 问题
检测出电源总线电压下降。 机械臂的 电源总线错误 检查电源的 输出。检查分电盘 需要更换 电源或
分电盘
收到警告
辅助 总线故障 以下装置的总线：示教器，安全控制板
上的处理器 和处理器
检查连接示教器的 电缆
机器人启动故障 电气控制箱出错 拆下安全控制板 接口的所有外部连接。检查是否出现短
路。
启动前在 导轨检测到电压
未通电的机器人上存在电压
电源电压过低 电压低于 检查电源与安全控制板之间的 电缆。
电源电压过高 电压高于
启动后未在 导轨检测到电压 控制器 接口电压
警告，等待 安全控制板上的处理器
保留所有权利
示教器无响应 电线松动或安全配置不正确。 检查示教器电缆和连接。
检查安全菜单其他选项卡中的设置。
界面无响应 电线松动或安全配置不正确 检查 电缆和连接。
检查安全菜单其他选项卡中的设置。
警告，等待 安全控制板上的处理器
警告，等待辅助安全控制板发出有
效的 激活 状态
、 或 错误（ 过高）
、 或 错误（ 过低）
机器人电流传感器读数过高
机器人电流传感器读数过低
不存在（检查内部连接） 此错误可能有多个根源，必须测量一些位置的电压。
有 个不同的组件可能是根源，必须测量电压，以确定其中哪一个组件发生故障。
电源
分电盘
安全控制板。
在本维修手册中找到示意图
电源通电时，机器人电压为
未通电的 电源存在电压
、 或 错误（ 过
高）
、 或 错误（ 过
低）
模拟 错误（ 过高）
模拟 错误（ 过低）
另一 未初始化
电源 电压错误
电源 电压错误
电压不会从电源消失