ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第126页

读取的硬件尺寸无效

校准失败仅在关节中

未知错误结果电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电机接地短路或桥出现问题电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电机指示信号不工作电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

第相位未连接或不工作电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

第相位未连接或不工作电机电线损坏，螺钉端子连接不良或

存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

第相位或多个相位未连接或不工

作

电线损坏或与断开连接（不

太可能）或存在缺陷

检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电流传感器测试失败传感器在探测时报告了错误电流检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电流传感器测试失败传感器在探测时报告了错误电流检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电流传感器测试失败传感器在探测时报告了不同的电流检查关节连接是否损坏或松动

更换关节

电源装置故障电源问题

个电源处于活动状态电源无法提供电压检查电源与安全控制板之间的电源连接

个电源处于活动状态，但我们希

望个

电源无法为机器人提供电压或

闪存卡

检查电源与安全控制板之间的电源连接，并检查闪存卡

是否与机器人相匹配

个电源处于活动状态，但我们希

望个

机器人中的闪存卡检查和确认闪存卡与机器人相匹配

自检期间制动器测试失败，请检查

制动销

关节编码器警告磁编码器出错（绝对值编码器）

解码无效：读数头未对准，环损坏

或存在外部磁场。

检查接地和防护是否存在问题

速度读数无效

系统错误故障或检测到校准不一

致

供电电压超出范围

温度超出范围

信号弱距离磁环太远

信号饱和距离磁环太近

关节编码器出错示例：参数是、、、、、的总和，这意味着已经报告了与参数、、、，和

相关的所有错误。

关节编码器通信错误传感器与关节电路之间出错检查连接或是否存在严重的电噪声

检测到关节编码器的位置突然变

化

编码器的位置读数与预期不同。

检测到关节编码器的位置突然出

现大幅变化

编码器的位置读数与预期差别很大，最

新的测量值被丢弃

检测到关节编码器的位置突然出

现大幅变化

示例：参数是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为错误。

窗口看门狗复位

机器人模式发生更改状态警告，一般模式更改在日志历史记录中查看先前的错误情况

与真实机器人连接

未连接真实机器人模拟机器人

太网错误主机板和安全控制板之间的通信问题检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接

状态。

按照第节执行完整的重启程序

与安全控制板的连接丢失主机板没有连续收到个数据包检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接

状态。

按照第节执行完整的重启程序

安全控制板文件包丢失

使用安全控制板进行以太网连接初

始化失败

错误发送给机器人的命令是空的

有什么东西在拉动机器人检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

未知机器人型号配置中指定的机器人型号未知

实时零件警告用户程序的结构可能导致过载重构用户程序

安全控制板重启失败无法从控制器上重启安全控制板。按照第节执行完整的重启程序

保护性停止：位置接近关节限制

保护性停止：工具方向接近限制

保护性停止：位置接近安全平面限

制