ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第128页

关节编码器通信错误传感器与关节电路之间出错检查连接或是否存在严重的电噪声

检测到关节编码器的位置突然变

化

编码器的位置读数与预期不同。

检测到关节编码器的位置突然出

现大幅变化

编码器的位置读数与预期差别很大，最

新的测量值被丢弃

检测到关节编码器的位置突然出

现大幅变化

示例：参数是与位置变化的大小相关的数字。换言之，这可以被视为错误。

窗口看门狗复位

机器人模式发生更改状态警告，一般模式更改在日志历史记录中查看先前的错误情况

与真实机器人连接

未连接真实机器人模拟机器人

太网错误主机板和安全控制板之间的通信问题检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接

状态。

按照第节执行完整的重启程序

与安全控制板的连接丢失主机板没有连续收到个数据包检查主机板与安全控制板之间的以太网电缆是否处于连接

状态。

按照第节执行完整的重启程序

安全控制板文件包丢失

使用安全控制板进行以太网连接初

始化失败

错误发送给机器人的命令是空的

有什么东西在拉动机器人检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

未知机器人型号配置中指定的机器人型号未知

实时零件警告用户程序的结构可能导致过载重构用户程序

安全控制板重启失败无法从控制器上重启安全控制板。按照第节执行完整的重启程序

保护性停止：位置接近关节限制

保护性停止：工具方向接近限制

保护性停止：位置接近安全平面限

制

保护性停止：位置偏离路径检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

保护性停止：位置处于奇点机器人无法在奇点附近线性移动使用或改变运动

保护性停止：机器人无法保持在一

个位置，请检查有效负载是否正确

保护性停止：检测到有效负载或安

装错误，或者在进入自由驱动模式

时，有什么物体在推动机器人

由于设置错误，机器人可能会意外移动验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确

保护性停止：关节检测到碰撞确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序

保护性停止：由于关节位置不一

致，机器人上次被关闭

验证图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。

靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。

如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。

如果位置正确，请勾选图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)

保护性停止：在关闭机器人时检测

到机器人出现大幅移动。关节在关

闭时出现移动，或者编码器不工

作。

验证图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。

靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。

如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。

如果位置正确，请勾选图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)

交融出现问题

因进行交融，跳过了路

点。

与路点之间的距离相比，交融半径值太

大。

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

中的交融半径太小增加中的交融

因进行交融，跳过了路点。与路点之间的距离相比，交融半径值太

大。

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳减小交融半径，或选择距离更远的路点。

过了一个路点

因进行交融，跳过了路点。与路点之间的距离相比，交融半径值太

大。

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

中出现交融半径太小的错误

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

非法控制模式

控制器未收到关节自检

自检固件不允许使用

关节在自检期间出现故障

未找到电机编码器索引标记

相位未正确安装

电机编码器以错误方式计数

关节编码器以错误方式计数

在尝试移动电机时未检测到任何移

动

温度校准未在分钟内预热至

摄氏度