ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第129页

保护性停止：位置偏离路径检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

保护性停止：位置处于奇点机器人无法在奇点附近线性移动使用或改变运动

保护性停止：机器人无法保持在一

个位置，请检查有效负载是否正确

保护性停止：检测到有效负载或安

装错误，或者在进入自由驱动模式

时，有什么物体在推动机器人

由于设置错误，机器人可能会意外移动验证所用安装中的工具中心点配置和安装是否正确

保护性停止：关节检测到碰撞确保没有物体阻挡机器人的移动路径，并恢复程序

保护性停止：由于关节位置不一

致，机器人上次被关闭

验证图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。

靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。

如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。

如果位置正确，请勾选图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)

保护性停止：在关闭机器人时检测

到机器人出现大幅移动。关节在关

闭时出现移动，或者编码器不工

作。

验证图形中的机器人位置是否与实际机器人的位置相匹配，确保编码器在释放制动器之前运作。

靠后站，同时监控机器人是否按照预期执行第一个程序循环。

如果位置不正确，必须修理机器人。这时，请点击“关闭机器人”(Power Off Robot)。

如果位置正确，请勾选图形下方的复选框，然后点击“已验证机器人位置”(Robot Position Verified)

交融出现问题

因进行交融，跳过了路

点。

与路点之间的距离相比，交融半径值太

大。

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

中的交融半径太小增加中的交融

因进行交融，跳过了路点。与路点之间的距离相比，交融半径值太

大。

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳减小交融半径，或选择距离更远的路点。

过了一个路点

因进行交融，跳过了路点。与路点之间的距离相比，交融半径值太

大。

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

中出现交融半径太小的错误

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

重叠部分在中实现交融，跳

过了一个路点

减小交融半径，或选择距离更远的路点。

非法控制模式

控制器未收到关节自检

自检固件不允许使用

关节在自检期间出现故障

未找到电机编码器索引标记

相位未正确安装

电机编码器以错误方式计数

关节编码器以错误方式计数

在尝试移动电机时未检测到任何移

动

温度校准未在分钟内预热至

摄氏度

温度校准未在分钟内冷却至

摄氏度

安全系统违规

超过了关节位置限制

超过了关节速度限制

超过了工具中心点速度限制

超过了工具中心点位置限制

超过了工具中心点方向限制

超过了功率限制

关节扭矩窗口违规

关节扭矩窗口过大

缩减模式输出违规

安全停止输出违规

紧急停止输出违规

动量限制违规

机器人移动输出违规

机器人在停止模式下不制动在制动过程中，安全系统会监控机器人

是否按预期制动。如果未按预期制动，

则会产生该错误

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

机器人在停止模式下移动当机器人因安全违规或安全停止而发生

停止时，如果机器人在此模式下移动，

安全系统便会产生该错误。

检查当安全防护停止时，机器人是否受到外力推动

检查工具中心点配置、有效负载和安装设置

机器人未及时停止

收到工具中心点方向的空向量在未使用时，配置文件错误

机器人未停止输出违规

安全配置不正确在未使用时，配置文件错误

未收到配置信息或限制设置

另一安全处理器检测到违规

收到控制器发出的未知命令