ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第137页
保留所有 权 利 输入过低 按照 第 节执行完整的重启 程序 检查 电源、分电 盘、耗能装置和 安全控制板是否存 在问题 输入过高 按照 第 节执行完整的重启 程序 检查 电源、分电 盘、耗能装置和 安全控制板是否存 在问题 短路 电流过高 按照 第 节执行完整的重启 程序 断开外部 连接，并 检查外部电源（ 若连接 电流 过高 主机板电流过高 按照 第 节执行完整的重启 程序 检查安全控制 板与主机 板之间的电缆，以及主 机板的所有 …
保留所有权利
高
速度过高 相对于交融半径，速度过快 在用户程序中降低速度或增加交融半径
交融重叠警告
安全控制板硬件出错 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
硬件 错误 安全控制板： 检测到错误：安全控
制板错误
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
类型错误 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
零件 错误 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
测试失败 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
寄存器测试错误 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
测试失败 安全控制板： 检测到错误：固件出
错
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
看门狗重置处理器 安全控制板： 检测到错误
未通过 信号测试 安全控制板： 检测到错误：发动机
过电压
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电源正常引脚低 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电源正常引脚低 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电源正常信号弱 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电压过低 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电压过高 安全控制板： 检测到错误 按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
保留所有权利
输入过低 按照第 节执行完整的重启程序
检查 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
输入过高 按照第 节执行完整的重启程序
检查 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
短路 电流过高 按照第 节执行完整的重启程序
断开外部 连接，并检查外部电源（若连接
电流过高 主机板电流过高 按照第 节执行完整的重启程序
检查安全控制板与主机板之间的电缆，以及主机板的所有
连接。另请检查是否出现短路。
机器人电压过低 按照第 节执行完整的重启程序
查看机械臂中是否存在短路。
检查 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
机器人电压过高 按照第 节执行完整的重启程序
检查 电源、分电盘、耗能装置和安全控制板是否存
在问题
电压过低 按照第 节执行完整的重启程序
断开 ，检查外部电源（若连接 ，以及安全控制板是
否存在问题
电压过高 按照第 节执行完整的重启程序
检查 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
电压过低 按照第 节执行完整的重启程序
检查 电源、电缆和安全控制板是否存在问题
稳定在 花费了很长时间 安全控制板错误 按照第 节执行完整的重启程序
检查外部 和安全控制板是否存在问题
稳定在 花费了很长时间 安全控制板错误 按照第 节执行完整的重启程序
检查外部 和安全控制板是否存在问题
保留所有权利
电压过高 安全控制板错误 检查外部 和安全控制板是否存在问题。
按照第 节执行完整的重启程序
如果这种情况连续发生两次以上，请更换安全控制板
电压过高 断开 的连接
按照第 节执行完整的重启程序
检查外部 和安全控制板是否存在问题
安全控制板设置失败 初始化时未收到安全控制板发送的数据
或收到无效的安全参数
按照第 节执行完整的重启程序
检查和确认主机板与安全控制板之间的以太网电缆已经连
接，并验证安全配置的设置是否有效。
在应用公差后， 配置处于非法
状态
检测到显示的安全参数
与（将要）应用的安全参数不匹配
不断验证显示的安全参数与运
行参数是否相等
检查软件版本与安全控制板上的固件版本相同还是更高。
重新加载安装
按照第 节执行完整的重启程序
保护性停止：路径健全性检查失败
目标位置突然改变
目标位置与速度之间不一致
突然停止 该程序包含未正确向下倾斜的运动 若要中止运动，请在使用 之前用 或 脚本
命令形成平稳减速。避免在交融的路点之间中止运动
机器人在允许的反应和制动时间内
没有停止
机器人程序使得设定值无效
交融失败，并且导致设定值无效 尝试更改交融半径或联系技术支持部门
目标速度与目标位置不匹配
目标位置与速度之间不一致
健全性检查失败 机器人上的软件版本必须与出厂时的版
本相同或更高。
目标关节速度与目标关节位置不匹
配 关节 （底座）