ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第23页
保留所有 权 利 开始维修前，请 准备好必要 的工具和文档。 带扭矩工具、防 静电腕带 等的维修套件。 彻底阅读并理解 本指南。 将机器人移动到 一个舒适的 拆卸位置，或者，在必 要时，将整个机械臂从 工作单元上 拆卸下来， 并放置在坚固的 表面上。 关闭控制器。 拆下蓝色盖子。 重新固定蓝色盖 子上的螺钉 ，并将防静电腕带上的 鳄鱼夹连接到螺钉上， 如下所示。 拔出电缆 连接器， 但 。 有些连接器配有卡 扣，必 须在从印刷电路板拔出…
保留所有权利
如果需要，可以在没有连接电源的情况下释放关节上的制动器。
• 在释放制动器之前，应拆卸任何危险零件，以避免任何危险情
况，这至关重要。
• 如果释放底座关节、肩部关节或肘部关节上的制动器，在松开制
动器之前，应进行适当的机械支撑，这至关重要。
• 释放制动器时，务必确保人员没有危险。
• 仅在必要的范围内移动关节。
关节移动不得超过 度，以确保机器人可以找到其原始物理位
置。
关闭控制器。
拆下关节上的蓝色盖子。
向下推动制动销释放，之后，可以转动关节。
底部和肩部关节上的制动器， 肘关节上的制动器， 手腕关节上的制动器
确保将蓝色盖子正确地放回关节上，并拧紧螺钉，之后方可开启控制器。
蓝色盖子上螺钉的正确扭矩值为
保留所有权利
开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
彻底阅读并理解本指南。
将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
关闭控制器。
拆下蓝色盖子。
重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
拔出电缆连接器，但 。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。
保留所有权利
断开电线
拆下定位螺钉（较新的关节外壳上没有）。
使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原来的位置
向后拉动。
将灰色的特氟隆环向后滑动。
个螺钉可见，关节两侧各 个。
使用开口扳手松开螺钉，每个大约两整圈。
将两个零件拉开，逆时针轻轻扭转约 度，直到达到机械止动（孔为钥匙孔型）。
之后，它们可以完全分离。