ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第24页
保留所有 权 利 断开电线 拆下定位螺钉（ 较新的关节 外壳上没有）。 使用小平头螺 丝刀或类 似工具，轻轻取下黑色 柔性扁型环 ，并将其从关节外壳上原 来的位置 向后拉动。 将灰色的特氟隆环 向后滑 动。 个螺钉可见， 关节两侧各 个。 使用开口扳手松开 螺钉， 每个大约两整圈。 将两个零件拉开， 逆时针 轻轻扭转约 度，直到达到机械止动 （孔为钥匙孔型 ）。 之后，它们可以完 全分离 。
保留所有权利
开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
彻底阅读并理解本指南。
将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，
并放置在坚固的表面上。
关闭控制器。
拆下蓝色盖子。
重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
拔出电缆连接器，但 。
有些连接器配有卡扣，必须在从印刷电路板拔出之前按下卡扣。下面的示例。
保留所有权利
断开电线
拆下定位螺钉（较新的关节外壳上没有）。
使用小平头螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色柔性扁型环，并将其从关节外壳上原来的位置
向后拉动。
将灰色的特氟隆环向后滑动。
个螺钉可见，关节两侧各 个。
使用开口扳手松开螺钉，每个大约两整圈。
将两个零件拉开，逆时针轻轻扭转约 度，直到达到机械止动（孔为钥匙孔型）。
之后，它们可以完全分离。
保留所有权利
更换关节后，按照以下步骤组装机械臂。
将螺钉和垫圈轻轻插入关节外壳的十个螺纹孔中的每一个（关节很可能已经插入了这些孔）。
将正确的螺钉放在正确的孔中至关重要。蓝色标记的螺钉比其余的
短。
组装前，对准丝锥应当对准。如果丝锥彼此相对（偏移 度），关节
无法正确合并，且随着时间的推移，关节自身有松动的风险。
确保 肘部锁安装在上臂和肘部关节之间。
请参见 肘部关节—上臂的特殊装配说明