ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第29页
保留所有 权 利 — 有关详情和照片 ，请参见 ： 将关 节 与配 对 关 节 分离的一 般指引 关闭控制器。 拆卸对准螺钉。 使用小螺丝刀或 类似工具， 轻轻取下黑色挠性扁型 环，并将其绕在关节外 壳上。 将灰色的特氟隆 环向后滑动 。 个螺钉可见，关 节两侧各 个。使用 开 口扳手，将螺 钉大 约松开两整圈， 每个螺钉 大约 。 将底座安装支架 和底座关节 拉开，并沿相反方向轻 轻扭转两个零件约 ，直至到达机械 止动 位置（孔为钥匙…
保留所有权利
扭矩值
连接 扭矩 头部尺寸
底座安裝支架 底座
底座 肩部
肩部 上臂
上臂 肘部
肘部 肘部计数器零件
肘部计数器零件 下臂
下臂 手腕
手腕 手腕
手腕 手腕
手腕 工具固定托架
对准螺钉 梅花头
蓝色盖子 梅花头
工具连接器 手指 手
注意： 以确保正确的校准扭矩。
保留所有权利
—
有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆卸对准螺钉。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
将灰色的特氟隆环向后滑动。 个螺钉可见，关节两侧各 个。使用 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 。
将底座安装支架和底座关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
从底座关节上拉开底座安装支架。
断开底座安装支架和底座关节之间的电线。
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
保留所有权利
—
有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
根据图示，放回底座安装支架并重新连接电线：
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
轻轻地将底座安装支架以及螺钉和垫圈插入底座关节。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
轻轻拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
安装定位螺钉，并拧紧至
将蓝色盖子安装在底座关节上，并上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。