ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第32页
保留所有 权 利 — 有关详情和照片 ，请参见 ： 将关 节 与配 对 关 节 分离的一 般指引 使用螺钉和垫圈 ，将底座关 节轻轻插入肩部关节。 确保垫圈完全插 入，并位于 正确的一侧（这至关重 要），然后，沿相反方 向，轻轻扭 转底座关节 和肩部关节，直 至到达机 械止动位置。 轻微拧紧 个 螺钉，然 后，交叉上紧 将灰色特氟隆环 滑动到位， 并轻轻地将扁型环放回 至特氟隆环的顶部。 安装定位螺钉， 并拧紧至 重新连接 连接器，如 …
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆下底座关节上的蓝色盖子。
连接防静电腕带
断开底座关节和肩部关节之间的电线
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸对准螺钉
6. 使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下底座和肩部之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。
将灰色的特氟隆环向后滑动。 个螺钉可见，关节两侧各 个。使用 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 。
将底座关节和肩部关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
将底座关节从肩部关节上拉开。
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将底座关节轻轻插入肩部关节。
确保垫圈完全插入，并位于正确的一侧（这至关重要），然后，沿相反方向，轻轻扭转底座关节
和肩部关节，直至到达机械止动位置。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
安装定位螺钉，并拧紧至
重新连接 连接器，如图所示。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
将蓝色盖子安装在底座关节上，并上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆下肩部关节上的蓝色盖子。
连接防静电腕带
断开上臂与肩部关节之间的电线
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸对准螺钉。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下上臂与肩部之间的黑色挠性垫片，并将其绕在上臂上。
个螺钉可见，关节两侧各 个。
使用 开口扳手，轻轻地将螺钉大约松开两整圈，每个螺钉大约 。
将肩部关节和上臂拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
将肩部关节从上臂拉开。