ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第34页
保留所有 权 利 — 有关详情和照片 ，请参见 ： 将关 节 与配 对 关 节 分离的一 般指引 使用螺钉和垫圈 ，将肩部关 节轻轻插入上臂。 确保垫圈完全插 入并与螺栓 头齐平（这至关重要） ，然后，沿相反方向轻 轻扭转零件 ，直到达到 机械止动。 轻微拧紧 个 螺钉，然 后，交叉上紧 轻轻地放回垫片 。 安装定位螺钉， 并拧紧至 连接防静电腕带 正确地重新连接 电线。 至 个整圈。 （可降低系统 中的电气 噪声） 将蓝色盖子安装 在…
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆下肩部关节上的蓝色盖子。
连接防静电腕带
断开上臂与肩部关节之间的电线
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸对准螺钉。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下上臂与肩部之间的黑色挠性垫片，并将其绕在上臂上。
个螺钉可见，关节两侧各 个。
使用 开口扳手，轻轻地将螺钉大约松开两整圈，每个螺钉大约 。
将肩部关节和上臂拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
将肩部关节从上臂拉开。
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将肩部关节轻轻插入上臂。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
轻轻地放回垫片。
安装定位螺钉，并拧紧至
连接防静电腕带
正确地重新连接电线。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
将蓝色盖子安装在肩部关节上，并上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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从上臂分离肘部关节的程序与分离上臂和肩部关节相似，请参见第 上臂—肩部关节 章
有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆卸肘部配对关节上的蓝色盖子。
断开肘部关节与肘部配对关节之间的电线
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸定位螺钉（仅在旧外壳上）。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下肘部与肘部配对关节之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关
节外壳上。
将灰色的特氟隆环向后滑动。 个螺钉可见，关节两侧各 个。使用 开口扳手，将螺钉大
约松开两整圈，每个螺钉大约 。
将肘部关节与肘部配对关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
将肘部关节从肘部配上拉开。