ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第41页
保留所有 权 利 — 有关详情和照片 ，请参见 ： 将关 节 与配 对 关 节 分离的一 般指引 使用螺钉和垫圈 ，将肘部 关节轻轻插入肘部配对 的关节。 确保垫圈完全插 入并与螺 栓头齐平（这至关重要 ），然后， 沿相反方向轻轻 扭转零件，直到 达到机械止动。 轻微拧紧 个螺钉，然后 ，交叉上紧 将灰色特氟隆环 滑动到位 ，并轻轻地将扁型环放 回至特氟隆 环的顶部。 安装定位螺钉， 并拧紧至 重新连接 连接器，如 图所示。 至 个整圈…
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在插头顶部增加 个锁环。锁环必须尽量深地压入。
注意，锁环上的宽凸起适合两个螺钉之间的宽槽。
应该不可能插入错误。
将扁型环放入原来的位置。如果扁型环有损坏 松动的迹象，必须更换为套件中提供的扁型环。
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将肘部关节轻轻插入肘部配对的关节。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
安装定位螺钉，并拧紧至
重新连接 连接器，如图所示。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
将蓝色盖子安装在肘部关节上，并上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆下手腕 关节上的蓝色盖子。
连接防静电腕带
断开下臂与手腕 关节之间的电线。
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸对准螺钉。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下下臂与手腕 关节之间的黑色挠性垫片，并将其绕在下臂上。
个螺钉可见，关节两侧各 个。使用 开口扳手，将螺钉大约松开两整圈，每个螺钉大
约 。
将下臂与手腕 关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动位置
（孔为钥匙孔型）。
将下臂从手腕 关节上拉开。