ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第44页
保留所有 权 利 – 有关详情和照片 ，请参见 ： 将关 节 与配 对 关 节 分离的一 般指引 关闭控制器。 拆下手腕 关节上的蓝色 盖子。 连接防静电腕带 断开手腕 关节与手腕 关节之 间的电线 红色电线 黑色电线 接地 黑色连接器 总线电缆（ 注意连接器 方位） 拆卸对准螺钉。 使用小螺丝刀或 类似工具， 轻轻取下手腕 与手腕 之间的黑色挠性扁 型环，并将其绕在关 节外 壳上。 将灰色的特氟隆 环向后滑动 。 个螺钉可见，关 节两…
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将手腕 关节轻轻插入下臂。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
轻轻地放回垫片。
安装定位螺钉，并拧紧至
连接防静电腕带
重新连接下臂与手腕 关节之间的电线。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
在手腕 关节上安装蓝色盖子，并将 个 和 个 上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
关闭控制器。
拆下手腕 关节上的蓝色盖子。
连接防静电腕带
断开手腕 关节与手腕 关节之间的电线
红色电线
黑色电线 接地
黑色连接器 总线电缆（注意连接器方位）
拆卸对准螺钉。
使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下手腕 与手腕 之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外
壳上。
将灰色的特氟隆环向后滑动。 个螺钉可见，关节两侧各 个。使用 开口扳手，将螺钉
大约松开两整圈，每个螺钉大约 。
将手腕 关节与手腕 关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约 ，直至到达机械止动
位置（孔为钥匙孔型）。
从手腕 关节拉离手腕 关节。
保留所有权利
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
使用螺钉和垫圈，将手腕 关节轻轻插入手腕 关节。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到
机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
安装定位螺钉，并拧紧至
连接防静电腕带
放回手腕 ，并在手腕 重新连接连接器，如图所示。
至 个整圈。
（可降低系统中的电气噪声）
在手腕 关节上安装蓝色盖子，并将 个 和 个 上紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。