ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第45页

保留所有权利 – 有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引使用螺钉和垫圈，将手腕关节轻轻插入手腕关节。确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到机械止动。轻微拧紧个螺钉，然后，交叉上紧将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。安装定位螺钉，并拧紧至连接防静电腕带放回手腕，并在手腕重新连接…

保留所有权利

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有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引

关闭控制器。

拆下手腕关节上的蓝色盖子。

连接防静电腕带

断开手腕关节与手腕关节之间的电线

红色电线

黑色电线接地

黑色连接器总线电缆（注意连接器方位）

拆卸对准螺钉。

使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下手腕与手腕之间的黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外

壳上。

将灰色的特氟隆环向后滑动。个螺钉可见，关节两侧各个。使用开口扳手，将螺钉

大约松开两整圈，每个螺钉大约。

将手腕关节与手腕关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约，直至到达机械止动

位置（孔为钥匙孔型）。

从手腕关节拉离手腕关节。

保留所有权利

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有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引

使用螺钉和垫圈，将手腕关节轻轻插入手腕关节。

确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到达到

机械止动。

轻微拧紧个螺钉，然后，交叉上紧

将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。

安装定位螺钉，并拧紧至

连接防静电腕带

放回手腕，并在手腕重新连接连接器，如图所示。

至个整圈。

（可降低系统中的电气噪声）

在手腕关节上安装蓝色盖子，并将个和个上紧至

继续双机械臂校准章节，对机器人进行校准。

保留所有权利

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从手腕分离手腕关节的程序与分离手腕关节和手腕关节类似，请参阅第手腕关节 –

手腕关节章

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有关详情和照片，请参见：将关节与配对关节分离的一般指引

关闭控制器。

拆卸对准螺钉。

使用小螺丝刀或类似工具，轻轻取下黑色挠性扁型环，并将其绕在关节外壳上。

将灰色的特氟隆环向后滑动。个螺钉可见，关节两侧各个。使用开口扳手，将螺钉

大约松开两整圈，每个螺钉大约。

将工具法兰与手腕关节拉开，并沿相反方向轻轻扭转两个零件约，直至到达机械止动位

置（孔为钥匙孔型）。

将工具法兰从手腕关节上拉开。

连接防静电腕带。

断开两个连接器。