ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第48页
保留所有 权 利 更换后，需要校 准新关节 ，以找到正确的零位。 如果可能（准备 好双机械 臂校准套件和相同型号 的第二个机 器人）且需要（需 要尽可能高的位 置精 度，和与关节更 换前示教 位置的最小偏差），请 执行 双机械臂校 准 或者，执行如下 所示的简 单关节校准。 校准关节的说明 ： 机器人点动至原 点 图示显示原点位置 ，该位 置定义为所有关节的零位 。 从左向右滑动， 穿过 主屏幕上的 标志。
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有关详情和照片，请参见： 将关节与配对关节分离的一般指引
连接防静电腕带
放回工具法兰 ，并重新连接连接器，如图所示。
至 整圈
（可降低系统中的电气噪声）
使用螺钉和垫圈，将工具法兰轻轻插入手腕 关节。
确保垫圈完全插入并与螺栓头齐平（这至关重要），然后，沿相反方向轻轻扭转零件，直到
达到机械止动。
轻微拧紧 个螺钉，然后，交叉上紧
将灰色特氟隆环滑动到位，并轻轻地将扁型环放回至特氟隆环的顶部。
安装定位螺钉，并拧紧至
继续 双机械臂校准 章节，对机器人进行校准。
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更换后，需要校准新关节，以找到正确的零位。
如果可能（准备好双机械臂校准套件和相同型号的第二个机器人）且需要（需要尽可能高的位置精
度，和与关节更换前示教位置的最小偏差），请执行 双机械臂校准
或者，执行如下所示的简单关节校准。
校准关节的说明：
机器人点动至原点
图示显示原点位置，该位置定义为所有关节的零位。
从左向右滑动，穿过 主屏幕上的 标志。
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输入密码 ，并按下
现在，您进入
在 （低级控制）中，只有 装置选项卡中
的安全设置活动。