ServiceManual_UR10_zh_3.2.6 - 第57页
保留所有 权 利 每个关节都有一 个唯一的 标识码。在机器人上， 如果有两个 具有相同标识码的 关节，将导致出 现通 信问题，机器人 将无法操 作。 关节 底座 肩部 肘部 手腕 手腕 手腕 示例： 必须更换手腕 。备用关节是 手腕 断开具有相同标 识码的关 节。 进入低级控制 按 电源），连接的关 节进入引导加载器模式 按下 转到空闲 ，连接 的关节进入 （准备）模式
保留所有权利
双机械臂校准套件（零件号码： ）
双机械臂校准过程在整个工作空间对机器人进行校准。所有机器人在出厂前均经过双机械臂校准。
如果更换了关节，则工厂校准不再有效。
有 种选择：
• 更换关节后进行双机械臂校准可使机器人在生产线上工作，无需修改机器人程序中的路点。
若要进行双机械臂校准，您需要： 个机器人（相同尺寸和相同世代）、调校脚架和校准工具
连接器。
转到 ，下载 格式的校准手册。
• 简单关节校准（如 校准关节的说明）所述。 更换关节后，可以调整关节的零位，但不
能达到双机械臂校准方法所达到的校准质量。可能需要调整程序的路点。
保留所有权利
每个关节都有一个唯一的标识码。在机器人上，如果有两个具有相同标识码的关节，将导致出现通
信问题，机器人将无法操作。
关节
底座
肩部
肘部
手腕
手腕
手腕
示例：
必须更换手腕 。备用关节是手腕
断开具有相同标识码的关节。
进入低级控制
按 电源），连接的关节进入引导加载器模式
按下 转到空闲 ，连接的关节进入 （准备）模式
保留所有权利
选择 选项卡
选择
取消勾选 “Exchange IDs”（更改标识）方框
在下拉方框中，选择标识码
按下 （设置）
确认
当机器人再次通电时， 将显示为 。