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Einstellungen 6.6.11 P&P-Kopf Achsdynamik Pick&Place-Kopf Serviceanleitung SIPLACE D1/D1i/D2/D2i 261 Der Z-Linearmotor ist defekt – d er Bestückkopf muss getauscht w erden. Die Kraftmessplatine i st defekt – wege…
Einstellungen
Pick&Place-Kopf 6.6.11 P&P-Kopf Achsdynamik
260 Serviceanleitung SIPLACE D1/D1i/D2/D2i
6.6.11
6.6.11 P&P-Kopf Achsdynamik
P&P-Kopf Achsdynamik
▪ Aufgrund des extrem weiten BE-Spektrums können keine allgemeingültigen Oszillogramme zur kor-
rekten Achsfunktion dargestellt werden.
▪ Eine Einflussnahme auf die Achsdynamik durch Potentiometereinstellung ist ebenfalls nicht mehr
gegeben.
▪ Die nachfolgenden Funktionsbeschreibungen sollen im Falle von Fehlfunktionen Hilfestellungen zur
Analyse geben.
▪ Die Tabellen beinhalten eine Kurzbeschreibung des korrekten Ablaufes der Detailfunktion sowie die
Beschreibung der Fehlfunktion, deren mögliche Ursache und der zugehörige Reparaturvorschlag.
6.6.11.1
6.6.11.1 Z-Achse
Z-Achse
Flowchart zum Funktionsablauf Z-Achse am P&P-Kopf
Während des Referenzlaufes
Erste Aussagen über die korrekte Kopffunktion sind durch die Einzelabläufe während des Referenzlau-
fes bereits möglich.
Einstellungen
6.6.11 P&P-Kopf Achsdynamik Pick&Place-Kopf
Serviceanleitung SIPLACE D1/D1i/D2/D2i 261
Der Z-Linearmotor ist defekt – der Bestückkopf muss getauscht werden.
Die Kraftmessplatine ist defekt – wegen der nötigen mech. und elektrischen Abgleiche mit Spezialein-
richtungen ist der Bestückkopf zu tauschen.
Beim Pipettenwechsel
Funktionsstörungen beim Pipettenwechsel basieren nicht auf Funktionsstörungen der Kopfachsen.
Detailfunktion: > Beschreibung > Resultat Fehlfunktion: > Beschreibung > Ursache/Behe-
bung
Achsreferenzlauf:
1. Suche Phasenstrom-Kommutierung
2. Nullpunktpositionssuche
3. Positionieren auf gefundene NPK-Zielposition
Resultat:
Servogesteuerte Z-Achse ist referenziert.
Nächster Schritt Kraftmessplatinenabgleich.
Z-Achse erreicht Zielposition nicht.
FM-Achse nicht korrekt initialisiert.
Rückholzylinder fährt nicht aus.
Behebung:
Mechanische Schwergängigkeit (durch Transport-
sicherung) beseitigen bzw. Kopftausch.
Kraftabgleich:
Automatischer Abgleich der Kraftmessplatine
während der Initialisierung.
Resultat:
Rückholzylinder ist ausgefahren (unten).
Kraftmessabgleich scheitert.
Rückholzylinder fährt nicht aus. Z-Achse fällt nach
20-30 Sekunden nach unten auf die Position
Rückholzylinder.
Ursache: Kraftmessplatine defekt.
Behebung: Kopftausch.
Höhenreferenzlauf
Testen Pipettenlänge auf TSP-Wange:
Z-Achse testet Pipettenlänge mit 1 N Bestückkraft
und langsamer Fahrt auf der TSP-Wange.
Verfahrgeschwindigkeit ist umgekehrt proportional
zum eingetragenen Wert der Federvorspannung.
P&P-Kopf wird zur Warteposition gefahren.
Der Grenzwert: max. Federvorspannung soll
700 mN nicht überschreiten.
Höhenvermessung scheitert.
Positionierung endet mit Timeout-Fehler
Z-Achse setzt nicht auf TSP-Wange auf.
Ursache: Falscher Eintrag für Federvorspannung
mit mehr als 700 mN korrigieren.
Falls dieser Wert stimmt (lt. Aufkleber) ist der Kopf
zu tauschen.
Detailfunktion: > Beschreibung > Resultat Fehlfunktion: >Beschreibung > Ursache/Repara-
tur
Pipette abholen:
Z-Achse fährt im Stromsensormodus in die Pipet-
tenschnittstelle ein, um einzurasten.
Die Bestückkraft wird dann reduziert um ein Dre-
hen der D-Achse zu ermöglichen.
Resultat:
Z-Achse testet nach erstem Abholen die
Pipettenlänge.
Z-Achse erreicht Zielposition nicht.
Ursache:
Pipette um 3° verdreht in der Garage eingesetzt.
X/Y-Position Pipettenwechsler (PPW) nicht korrekt
kalibriert.
Behebung:
Pipettenwechsler kalibrieren.
Pipette ablegen:
Z-Achse fährt mit Kraftvorgabe in die Garage ein.
Durch Drehen wird die Pipette verriegelt.
Z-Achse fährt mit Kraftvorgabe wieder hoch.
Z-Achse erreicht Zielposition nicht.
Ursache:
Garage bereits belegt.
Pipette manuell in falscher Winkellage aufgesetzt
X/Y-Position PPW nicht korrekt kalibriert
Einstellungen
Pick&Place-Kopf 6.6.11 P&P-Kopf Achsdynamik
262 Serviceanleitung SIPLACE D1/D1i/D2/D2i
Oszillogramm eines Pipettenwechsels
Pipette abholen Z-Achse abwärts
Die mit (1) gekennzeichnete Regelung im Stromverlauf kennzeichnet das Einrasten in die Pipetten-
schnittstelle mit erhöhter Kraft und nachfolgender Entlastung.
Beim Positionieren mit Verfahrprofilen in SITEST
Die nachfolgenden Verfahrzeiten können über SITEST oder auch durch Messen der Z-Verfahrprofile bei
Bestücken (mit einer definierten Kraft) ermittelt werden.
Oszillogramme für verschiedene Kraftstufen
Gezeigt sind hier typische Oszillogramme der Z-Achspositionierung mit Kraftsensormodus (wie beim
Bestücken) bei verschiedenen Kraftstufen.
Die angegebenen Zeitbereiche für die Positionierung sind Werte aus Verfahrtests mit neuen Köpfen.
Detailfunktion: > Beschreibung > Resultat Fehlfunktion: > Beschreibung > Ursache/Reparatur
Positionieren auf Absolutpositionen:
Die Z-Achse fährt auf die programmierte Ziel-
position. Bei Erreichen eines Zielkorridors wird
die Endemeldung ausgegeben.
Z-Achse erreicht Zielposition nicht:
Die Achse weist eine oszillierende, permanente Posi-
tionsabweichung auf. Die Endemeldung wird nicht in-
nerhalb der Timeout-Zeit gesetzt.
1. Mögliche Ursache:
elektrischer Defekt im Servoverstärker =>
Servoverstärker tauschen
2. Mögliche Ursache:
Aufschwingen der Achse durch elektrische oder me-
chanische Defekte im Kopf => Kopftausch.
Typische Verfahrzeiten bei denen von einer korrekten Funktion der Z-Achse ausgegangen werden
kann:
Bestücken mit 2 N – Standard 95 - 105 ms
Bestücken mit 1 N 170 - 180 ms (Bestückzeit nicht maßgebend)
Bestücken mit 5 N 90 - 100 ms
Bestücken mit 10 N 80 - 90 ms
Bestücken mit 15 N – höchste kraft des Standard-
Kopfes
85 - 95 ms