JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第180页

文档版本： 3.1 180 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 0x133130 关节四输入缺相 上使能过程中，三相电 流输出异常。 1. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 三相接 线是否存在异常。 2. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 电机线 路是否存在异常。 3. 请联系节卡 技术服务人员检查关节 驱动板 是否存在异常。 0x143130 关节五输入缺相 上使能过程中，三相电 流输出异常。 1. 请联系节卡 技术…

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文档版本：3.1 179 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x143381
关节五输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x153381
关节六输出缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x103130
关节一输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x113130
关节二输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x123130
关节三输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
文档版本：3.1 180 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x133130
关节四输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x143130
关节五输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x153130
关节六输入缺相
上使能过程中，三相电
流输出异常。
1. 请联系节卡技术服务人员检查关节三相接
线是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员检查关节电机线
路是否存在异常。
3. 请联系节卡技术服务人员检查关节驱动板
是否存在异常。
0x105280
关节一内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x115280
关节二内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x125280
关节三内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x135280
关节四内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x145280
关节五内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x155280
关节六内部参数
错误
伺服参数超出阈值，该
故障只有上电时会报。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节内部
参数是否存在异常。
0x105281
关节一 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
0x115281
关节二 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
文档版本：3.1 181 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
0x125281
关节三 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
0x135281
关节四 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
0x145281
关节五 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
0x155281
关节六 PID 运算
溢出
伺服 PID 运算超出限
制。
联系节卡技术服务人员处理
0x105211
关节一型号选择
错误
硬件驱动板与伺服参数
不匹配。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节硬件
版本与伺服参数是否存在异常。
0x115211
关节二型号选择
错误
硬件驱动板与伺服参数
不匹配。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节硬件
版本与伺服参数是否存在异常。
0x125211
关节三型号选择
错误
硬件驱动板与伺服参数
不匹配。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节硬件
版本与伺服参数是否存在异常。
0x135211
关节四型号选择
错误
硬件驱动板与伺服参数
不匹配。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节硬件
版本与伺服参数是否存在异常。
0x145211
关节五型号选择
错误
硬件驱动板与伺服参数
不匹配。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节硬件
版本与伺服参数是否存在异常。
0x155211
关节六型号选择
错误
硬件驱动板与伺服参数
不匹配。
请联系节卡技术服务人员进行检查关节硬件
版本与伺服参数是否存在异常。
0x105210
关节一参数设置
与硬件功率不匹
配
硬件驱动板、电机品牌
型号、伺服参数，这三
者不匹配。
1. 请联系节卡技术服务人员进行检查关节生
产参数是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员进行检查关节驱
动板是否存在异常。
0x115210
关节二参数设置
与硬件功率不匹
配
硬件驱动板、电机品牌
型号、伺服参数，这三
者不匹配。
1. 请联系节卡技术服务人员进行检查关节生
产参数是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员进行检查关节驱
动板是否存在异常。
0x125210
关节三参数设置
与硬件功率不匹
配
硬件驱动板、电机品牌
型号、伺服参数，这三
者不匹配。
1. 请联系节卡技术服务人员进行检查关节生
产参数是否存在异常。
2. 请联系节卡技术服务人员进行检查关节驱
动板是否存在异常。