JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第12页
文档版本： 3.1 12 / 201 节卡服务手册 第 2 章 机器人维修 2.1 J AKA 机器人 下面介绍了节卡机器人 的结构（图片以某一 机型为例） ： 2.1.1 无电力驱动的移动 在机器人电源失效或者 未使用电源等紧急情 况下，可以使用以下 方法迫使机器人移 动： 关闭机器人本体的电源后，拆开关节后盖，先 托住机器人，然后手动释放制动器（ 按下电磁铁中的滑杆，就可 以释放制动器） 。 注意： 1. 在释放制动器之前请拆 下任…
文档版本：3.1 11 / 201 节卡服务手册
不要在以下情况下使用机器人。否则，不仅给机器人和周围设备造成不良影响，而且还有
可能造成作业人员受重伤：
1. 在任何可燃性的环境下使用；
2. 在有爆炸性的环境下使用；
3. 在存在大量辐射环境下使用；
4. 在水中或者高湿度情况下使用；
5. 以运输人或者动物为目的的情况下使用；
6. 将机器人强受外力挤压情况下使用；
7. 在强磁环境下使用。
文档版本：3.1 12 / 201 节卡服务手册
第 2 章 机器人维修
2.1 JAKA 机器人
下面介绍了节卡机器人的结构（图片以某一机型为例）：
2.1.1 无电力驱动的移动
在机器人电源失效或者未使用电源等紧急情况下，可以使用以下方法迫使机器人移动：
关闭机器人本体的电源后，拆开关节后盖，先托住机器人，然后手动释放制动器（按下电磁铁中的滑杆，就可
以释放制动器）。
注意：
1. 在释放制动器之前请拆下任何危险的治具，以避免发生危险情况，这一点极为重要；
2. 若释放任意关节的制动器，则应在释放之前提供合适的机械支撑，这一点极为重要；
3. 始终确保在释放制动器时没有人员位于机械手臂下方；
4. 切勿不必要地转动关节；
释放制动器的步骤：
1. 下使能并关闭控制柜；
2. 拆下关节上的闷盖；
3. 按下电磁铁的滑杆；
4. 推动单关节移动至目标位置；
1．底座
2．关节 1
3．关节 2
4．大管臂
5．关节 3
6．小管臂
7．关节 4
8．关节 5
9．关节 6
10．末端法兰
文档版本：3.1 13 / 201 节卡服务手册
5. 在启动使用机器人之前务必确保电磁铁铁芯处于弹出状态，关节后盖是否正确安装完成；
2.2 机器人更换关节
注意：
1. 在进行更换机器人关节前，请将机器人移动至机器人校准姿态（校准姿态详见 2.2.5）。
1）如果机器人还可以上电、上使能，使能机器人后，将机器人手动 JOG 至机器人的校准姿态。
2）如果机器人无法上使能，请关闭机器人本体电源后，参照 2.1.1 按下电磁铁的滑杆，手动将机器人移动
至校准姿态。
2. 机器人的精度，分为重复定位精度和绝对定位精度：
1）对于只对重复定位精度有要求的场景（比如搬运、码垛、点胶、点焊），这些场景只要每次都能运行到
同一个固定的点位就可以了，是可以更换关节的；
2）对绝对定位精度要求较高的场景，不建议更换关节，当更换完关节后，会存在绝对定位精度丢失情况，
轨迹精度会降低，无法满足工艺要求的情况；此种场景，必须返厂进行激光跟踪仪标定，方可恢复绝对定位精
度；存在要求绝对定位精度的场景，主要为以下场景：
A． 离线编程场景（导入机械模型，自动生成示教轨迹）；
B． 视觉（2D、3D）用于视觉引导、纠偏等场景；
C． 存在具体的工艺要求，如直线涂胶/焊接，长距离直线穿孔；圆弧涂胶/焊接等，这都是对轨迹精度有
要求的；
3. 当完成更换关节后，需先升级伺服固件版本；升级完成后，还需升级相关 tar.gz 文件；伺服固件版本
与相关 tar.gz 文件升级方式一致，请详见 2.2.4，都是选择“升级固件”；至于固件文件，请咨询节卡技术服务
人员；
2.2.1 准备工具
序号
名称
示例图
1
LOCTITE243 螺纹胶
2
扭矩扳手
3
斜口钳