JAKA 服务手册-zh-V3.1_20231017_20240108182934A001 - 第129页

文档版本： 3.1 129 / 201 节卡服务手册 错误代码 描述 原因 措施 超过限制 制。该错误一般在控制 器下发指令超出关节实 际限速时报错。 人为修改提高，如是请 联系节卡技术服务人 员； 2 ）如果未修改过但报 错，请确认降低速度 或加速度约束是否能够 消除现象；如果仍然 出现，请将相应诊断信 息导出，并请联系节 卡技术服务人员。 0x000031 关节一到达正软 限位 关节一到达正软限位， 机器人运动过程中触发 机器人限位…

100%1 / 201
文档版本：3.1 128 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
出现，请将相应诊断信息导出，并联系节卡
技术服务人员。
0x010030
关节二运动速度
超过限制
关节二运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x020030
关节三运动速度
超过限制
关节三运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x030030
关节四运动速度
超过限制
关节四运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x040030
关节五运动速度
超过限制
关节五运动速度超过限
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x050030
关节六运动速度
关节六运动速度超过限
1）请确认当前机器人的速度约束是否曾被
文档版本：3.1 129 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
超过限制
制。该错误一般在控制
器下发指令超出关节实
际限速时报错。
人为修改提高，如是请联系节卡技术服务人
员；
2）如果未修改过但报错，请确认降低速度
或加速度约束是否能够消除现象；如果仍然
出现，请将相应诊断信息导出，并请联系节
卡技术服务人员。
0x000031
关节一到达正软
限位
关节一到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x010031
关节二到达正软
限位
关节二到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x020031
关节三到达正软
限位
关节三到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x030031
关节四到达正软
限位
关节四到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x040031
关节五到达正软
限位
关节五到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x050031
关节六到达正软
限位
关节六到达正软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x000032
关节一到达负软
限位
关节一到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x010032
关节二到达负软
限位
关节二到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x020032
关节三到达负软
限位
关节三到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x030032
关节四到达负软
关节四到达负软限位，
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
文档版本：3.1 130 / 201 节卡服务手册
错误代码
描述
原因
措施
限位
机器人运动过程中触发
机器人限位。
限位。如是请修改作业路径。
0x040032
关节五到达负软
限位
关节五到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x050032
关节六到达负软
限位
关节六到达负软限位，
机器人运动过程中触发
机器人限位。
请检查机器人对应关节角度值，是否已到达
限位。如是请修改作业路径。
0x0F0033
到达奇异点
机器人在运动路径中即
将达到奇异构型，无法
继续进行笛卡尔空间运
动。运动过程中逆解出
现异常。在有外部跟踪
或补偿时，如柔顺控制
或传送带跟踪时，也可
能由于外部输入异常导
致该报错。
1）检查当前机器人路径及姿态是否可达，
如不可达，更换初始姿态或路径来到达目标
位置或者改变目标点的姿态；
2）如果当前处于力控柔顺控制，请检查是
否有异常外力以排除影响；
3）如果当前处于传送带跟踪状态，请检查
传送带速度、以及编码器反馈是否正常，较
大的波动会产生该问题
0x0F0034
检测到碰撞
检测到碰撞。系统检测
到碰撞。
1）检查机器人周围是否有干涉，是否发生
了碰撞；
2）检查机器人序列号、型号是否正确识
别；
3）检查机器人负载、安装角度是否正确设
置。
0x0F0035
超过姿态限制
检测到超出姿态限制。
机器人末端触发到工具
限制。
请检查当前机器人运动轨迹是否在工具限制
设置范围内。或尝试修改工具限制中活动范
围大小。
0x0F0036
工具末端超过最
大位置偏差限制
机器人工具末端实际位
置与指令位置之间偏差
超过设置的偏差限制
值；
请检查机器人运动是否偏离指令位置；
0x0F0037
工具末端线速度
超过最大速度限
制
关节运动时机器人末端
线速度超过所设置的末
端最大线速度限制值；
请检查 APP“安全设置”--“碰撞保护”界
面的 TCP 速度限制是否正确；如 TCP 速度
限制值没有问题请降低关节运动指令速度和
加速度；